[发明专利]一种单驱动仿生多足机器人及其重构转向方法

摘要

本发明公开了一种单驱动仿生多足机器人及其重构转向方法。该单驱动仿生多足机器人包括：机架(A)、左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)和右前腿(E)。通过仿猎豹腿部结构，在机器人腿部安装有阿基里斯腱(E‑5)、足底方肌(E‑9)、橡胶垫(E‑11)具有缓冲储能的元件。四条腿通过带传动与电机(A‑1)连接，实现单驱动。通过在腿中肱二头肌连接杆(E‑3)安装的推杆、液压缸等直线驱动使腿部支撑相长度变化，实现重构转向。由于整机为单驱动，结构简单，控制容易，可靠性高。机器人的腿部加入了弹性元件，降低了腿部与地面的冲击，提高移动效率。在转向控制策略上，提出了重构转向。本发明可用于军事侦查、运载等。

主权项

1.一种单驱动仿生多足机器人及其重构转向方法，其特征在于：一种单驱动仿生多足机器人由机架(A)、左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)和右前腿(E)组成；所述的右前腿(E)仿猎豹腿部结构，在腿中安装阿基里斯腱(E‑5)、足底方肌(E‑9)、橡胶垫(E‑11)；所述的右前腿(E)与左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)的机械结构，杆件形状以及装配方式完全相同；所述右前腿(E)为单驱动自由度连杆机构，曲柄(E‑1)通过螺钉与右前腿带轮(A‑13)实现固定连接；大腿骨(E‑15)端部安装孔与前支架(A‑15)通过螺栓轴实现转动连接；所述的左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)的安装方式与右前腿(E)相同，均布于机架(A)的四个角；所述的左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)和右前腿(E)由通过带传动与电机连接实现单驱动；所述的重构转向方法通过右前腿(E)中肱二头肌连接杆(E‑3)上布置的直线驱动实现腿部尺寸调整，直线驱动可通过推杆、液压缸等形式实现，左后腿(B)、左前腿(C)、右后腿(D)采用相同的调节策略，整机通过改变腿部连杆尺寸，形成左右侧不同的足端轨迹，实现转向。