[发明专利]一种扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质有效
| 申请号： | 201810431290.3 | 申请日： | 2018-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN108606728B | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 张国梁;金龙 | 申请（专利权）人： | 平安科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种扫地机器人控制方法、设备、扫地机器人及存储介质。本发明扫地机器人将启动时的位置作为初始位置，获取包含有若干个待清扫方向的预设方向集；将预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；然后对目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径并进行清扫，同时记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；在检测到当前清扫复杂度超过目标清扫方向对应的复杂度阈值时，返回初始位置，并在预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫，由于扫地机器人在当前清扫复杂度高于对应的复杂度阈值时都会返回初始位置，然后重新选择方向进行清扫，有效避免了扫地机器人陷入复杂移动环境的情况发生，且能够兼顾到更多的待清扫区域，提高了清扫效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 扫地 机器人 控制 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：将启动时的位置作为初始位置，获取预设方向集，所述预设方向集中包含若干个待清扫方向；基于所述初始位置，将所述预设方向集中任一待清扫方向作为目标清扫方向；对所述目标清扫方向进行路径规划获得清扫路径，根据所述清扫路径进行清扫，并记录本次清扫过程中的当前清扫复杂度；获取所述目标清扫方向对应的复杂度阈值，在检测到所述当前清扫复杂度超过所述复杂度阈值时，返回所述初始位置，并在所述预设方向集中重新选择一待清扫方向进行清扫。
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