[发明专利]一种伺服控制的液压同步回路纠偏规律的建立方法

摘要

本发明公开了一种利用伺服控制的液压同步回路纠偏规律建立方法，利用伺服阀控制的液压同步回路纠偏规律建立方法为传动偏差Δx_p与随动阀阀芯位移x_v准确的传递函数，本发明采用齿轮齿条组件及随动阀组件对液压缸进行反馈，并同步抵消液压缸的行程误差，实现液压缸了的反向同步作用，同步的精度较高，适用于要求同步精度高的反向同步液压回路。

主权项

1.一种伺服控制的液压同步回路纠偏规律的建立方法，其特征在于：所述液压同步回路包括液压动力组件、一号液压缸、二号液压缸、齿轮齿条组件与随动阀组件，液压动力组件为一号液压缸、二号液压缸、随动阀组件的工作提供动力，齿轮齿条组件包括一号齿条与二号齿条，一号齿条与二号齿条反向上下设置，一号齿条与一号液压缸的负载端相连接，二号齿条与二号液压缸的负载端相连接，一号齿条与二号齿条之间设有齿轮，随动阀组件包括双向分流随动阀与连杆，双向分流随动阀包括阀块与随动阀芯，随动阀芯在阀块内滑动连接，连杆的中部通过铰接的方式安装在支座上，连杆的一端与齿轮转动连接，连杆的另一端通过铰接的方式与随动阀芯相连接，阀块上设有进油口、一号出油口与二号出油口，一号出油口与一号液压缸相连接，二号出油口与二号液压缸相连接，进油口与液压动力组件相连接，纠偏规律建立的具体方法为：(1)根据一号液压缸与二号液压缸的流量建立双向分流随动阀的流量方程，得出负载流量的一种表达形式；(2)对负载流量的表达式进行线性化；(3)建立一号液压缸与二号液压缸的流量连续性方程，得出负载流量的另一种表达形式；(4)建立液压缸和负载的力平衡方程；(5)将负载流量的两种表达形式与液压缸和负载的力平衡方程进行拉式变换，得出传动偏差的输入量表达式；(6)对传动偏差的输入量表达式进行简化，得出传动偏差对随动阀芯位移的准确传递函数。