[发明专利]基于等效力的行车风险实时评估方法及其装置

摘要

本发明公开了一种基于等效力的行车风险实时评估方法及其装置，所述方法包括：S1，采集待评估区域内道路环境中的交通环境信息和各类交通环境使用对象信息；S2，将S1中获取的所述交通环境使用对象信息和环境信息输入至车辆的电子控制单元中，所述电子控制单元中预先设置有基于等效力分布的道路风险评估模型；S3，通过所述基于等效力分布的道路风险评估模型，获得车辆i在不同交通环境下的道路交通风险E和车辆i与物体j之间的等效力分布F_ij，物体j表示各类交通环境使用对象信息中车辆i之外的其它任何交通要素。本发明能够在各类交通环境下的交通安全管理、道路建设、行车辅助及信息交互等提供服务。

主权项

1.一种基于等效力的行车风险实时评估方法，其特征在于，包括：S1，采集待评估区域内道路环境中的交通环境信息和各类交通环境使用对象信息；S2，将S1中获取的所述交通环境使用对象信息和环境信息输入至车辆的电子控制单元中，所述电子控制单元中预先设置有基于等效力分布的道路风险评估模型；以及S3，通过所述基于等效力分布的道路风险评估模型，获得车辆i在不同交通环境下的道路交通风险E以及车辆i与物体j之间的等效力分布Fij，物体j表示各类交通环境使用对象信息中车辆i之外的其它任何交通要素，道路交通风险E表示为车辆i的动能Ei、物体j的动能Ej以及车辆i和物体j之间的相对动能Eij的总和；S3中的“Eij”和“Fij”分别如下：其中，F_ij,max表示车辆i加载到物体j上的最大等效力，其具体表达式为：m_i表示车辆i的质量；v_i表示车辆i的速度；v_ij表示车辆i和物体j之间的相对速度；d_ij表示车辆i和物体j之间的相对距离；v_i、v_ij、d_ij均表示矢量，θ_ij是从d_ij到v_ij的夹角，是从d_ij到v_i的夹角，逆时针方向为正；w_ki表示车辆i维持当前车轮转角和改变车轮转角的概率的权重；w_kj表示物体j维持当前状态的角度和改变转向的概率的权重。