[发明专利]机器人定位方法、装置、定位设备及存储介质

摘要

本发明实施例公开了一种机器人定位方法、装置、定位设备及存储介质，其中，该方法包括：确定所述机器人在设定范围地图内的初始预估位置；控制所述机器人，根据初始预估位置与所述设定范围地图内的目标位置之间的路径移动，并根据移动过程中校验位置的场景数据匹配度，确定所述机器人的估测实际位置。本发明实施例可以解决在相似平面场景较多的环境中定位不准确的问题，也可以解决位置初始化时初始位置定位不准确的问题。

主权项

1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：确定机器人在设定范围地图内的至少两个初始预估位置；从所述至少两个初始预估位置中根据各初始预估位置的场景数据匹配度选择一个作为当前初始预估位置，其他作为候选初始预估位置；根据所述当前初始预估位置确定目标位置；控制所述机器人，根据所述当前初始预估位置与所述目标位置之间的路径移动至当前校验位置；获取所述当前校验位置处的实测场景数据与所述当前校验位置在设定范围地图中的存储场景数据之间的场景数据匹配度；如果所述当前校验位置处的场景数据匹配度符合设定条件，则维持所述当前初始预估位置不变，根据所述路径向下一个校验位置移动并更新为当前校验位置，返回执行获取当前校验位置的场景数据匹配度的操作；如果所述当前校验位置处的场景数据匹配度不符合设定条件，则从至少两个所述初始预估位置中排除所述当前初始预估位置，并根据所述机器人的位置移动参数和实测场景数据更新各个候选初始预估位置所对应的候选校验位置，且根据其他所述候选校验位置的场景数据匹配度选择一个候选校验位置，更新为当前初始预估位置，剩余候选校验位置作为候选初始预估位置，返回执行确定所述目标位置的操作；直至根据所述路径移动至最后一个校验位置，根据最终的当前初始预估位置所经过的各个校验位置的场景数据匹配度，确定所述机器人的估测实际位置。