[发明专利]一种基于误差拟合的光电编码器的误差修正方法和系统

摘要

本发明提供了一种基于误差拟合的光电编码器的误差修正方法和系统，所述方法通过对光电编码器进行在圆周内的误差检测，并根据所采集到误差采样点的数据，对光电编码器的长周期误差进行拟合，得到误差拟合函数f(x)＝Asin(x‑η)；而后将f(x)离散化并计算误差修正数据，以及根据误差修正数据对光电编码器输出的原始角度数据进行修正。本发明的误差修正方法具有实施简单、修正精度高、易于产品批量生产等优点，对提高光电编码器产品精度具有重要的实际意义。

主权项

1.一种基于误差拟合的光电编码器的误差修正方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n将角度基准与待修正光电编码器的主轴通过连接轴杆连接，控制角度基准与光电编码器同轴转动，分别接收角度基准与光电编码器在圆周内各个采样点位置输出的角度值，并计算各个采样点位置两者输出角度值的差值，得到各个采样点位置对应的角度误差值e(i)，计算公式如下：/ne(i)＝a(i)-b(i)/n其中，i为采样点，a(i)为第i个误差采样点的待修正光电编码器输出角度值，b(i)为第i个误差采样点的角度基准输出值；/n采用误差函数f(x)＝Asin(x-η)对各个采样点位置对应的角度误差值进行拟合，并求出误差函数f(x)的系数A和η，得到待修正的光电编码器误差的拟合函数f(x)的表达式；/n根据所述拟合函数f(x)计算待修正的光电编码器对应的误差修正数据；具体包括：/n1)对光电编码器输出的角度值，将其转化为二进制后归一化并映射至0～2π范围内，公式如下：/n /n其中，θ代表离散化后的角度弧度值，a_M表示光电编码器输出的角度值转化为二进制后的高M位数值；/n2)计算待修正的光电编码器对应的误差修正数据，公式如下：/n /n其中，f(θ)表示误差修正数据；/n采用误差修正数据对光电编码器在圆周内输出的角度值进行修正，公式如下：/na＝a_M-f(θ)/n其中，a_M表示光电编码器修正前输出的角度值的高M位数值，a表示光电编码器修正后输出的角度值。/n