[发明专利]基于力传感器的斜装机器人基座标系标定方法有效
| 申请号： | 201810442829.5 | 申请日： | 2018-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN108548510B | 公开（公告）日： | 2020-05-01 |
| 发明（设计）人： | 王皓;涂章杰;韩建欢;宋斌;马鹏飞 | 申请（专利权）人： | 珞石（山东）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B21/00 | 分类号： | G01B21/00 |
| 代理公司： | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 郑海松 |
| 地址： | 273512 山东省济宁市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于力传感器的斜装机器人基座标系标定方法，包括：在工业机器人的关节末端上安装标定设备，其中，所述标定设备包括：力传感器和负载；调整所述工业机器人末端的位姿，以使得所述力传感器处在多组预设测量姿态，用于后续测量负载重力；在所述多组预设测量姿态下，同时采集所述力传感器测量到的负载重力数据，并对所述负载力数据进行平均处理，得到重力测量数据的均值，将所述重力测量数据的均值投影到基座标系，标定出基座标系的位姿及世界坐标系到基座标系的转换矩阵。本发明具有简单、易用、快速的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传感器 装机 基座 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于力传感器的斜装机器人基座标系标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，在工业机器人的关节末端上安装标定设备，其中，所述标定设备包括：力传感器和负载；步骤S2，调整所述工业机器人末端的位姿，以使得所述力传感器处在多组预设测量姿态，用于后续测量负载重力；步骤S3，在所述多组预设测量姿态下，同时采集所述力传感器测量到的负载重力数据，并对所述负载重力数据进行平均处理，得到重力测量数据的均值，将所述重力测量数据的均值投影到基座标系，标定出基座标系的位姿及世界坐标系到基座标系的转换矩阵。
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