[发明专利]一种单旋翼涵道水下无人航行器的主控系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种单旋翼涵道水下无人航行器的主控系统及其控制方法，所述主控系统包括：主控制器、电机控制器、舵机控制器和遥控接收机。本发明采用多舵机导流片控制方式可以产生多种控制力与控制力矩，使得水下无人航行器具有很高的机动性与极大的灵活性。另外，利用对第一X舵舵机和第二X舵舵机的控制实现了水下无人航行器回转半径为零、快速浮升的特点，可广泛应用于狭小水域和浅水域的探测作业，弥补了现有大型水下航行器机动性的不足的缺点。

主权项

1.一种单旋翼涵道水下无人航行器的主控系统，其特征在于，所述主控系统包括：主控制器、电机控制器、舵机控制器和遥控接收机，所述遥控接收机的主控制器控制指令信号输出端连接至所述主控制器的控制指令信号接收端，所述主控制器的电机控制指令信号输出端连接至所述电机控制器的电机控制指令信号输入端，所述主控制器的舵机控制指令信号输出端连接至所述舵机控制器的舵机控制指令信号输入端，所述电机控制器的电机控制指令信号输出端连接至发动机的电机控制指令信号输入端，所述舵机控制器通过第一X舵舵机控制指令信号输出端、第二X舵舵机控制指令信号输出端和直舵舵机控制指令信号输出端分别连接至第一X舵舵机的第一X舵舵机控制指令信号输入端、第二X舵舵机的第二X舵舵机控制指令信号输入端和直舵舵机的直舵舵机控制指令信号输入端，所述发动机通过驱动轴驱动安装至涵道中的动力源螺旋桨旋转，所述第一X舵舵机和所述第二X舵舵机分别通过第一X舵拉杆和第二X舵拉杆拉动安装至涵道内动力源螺旋桨的自稳舵系导流扇下面的第一X舵导流片和第二X舵导流片倾斜摆动，所述直舵舵机通过直舵拉杆拉动安装至涵道的下部出口处的直舵导流片倾斜摆动。