[发明专利]一种具有弓字形连续弯曲内腔的柔性机械手在审
| 申请号： | 201810448793.1 | 申请日： | 2018-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN108381534A | 公开（公告）日： | 2018-08-10 |
| 发明（设计）人： | 邵珠峰;安敏·骆;邓豪;王立平;张兆坤;易希理 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/00 |
| 代理公司： | 重庆缙云专利代理事务所(特殊普通合伙) 50237 | 代理人： | 王翔 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种具有弓字形连续弯曲内腔的柔性机械手，包括本体和附体，本体和附体可采用同种或异种柔性材料制成，制作附体时可在其内部布置不可延展的层状材料；所述本体的整体外形呈类弓字形，其内部设置有类弓字形的连续封闭空腔以及与外部驱动气源连通的通气口；附体和本体的底面固接在一起；工作时，驱动气源通过通气口对本体内部的封闭气腔进行充气或放气，从而实现本体在附体限制下的弯曲和伸展运动。本发明的类弓字形的整体设置和类弓字形的气腔设置可以有效提高机械手的动作速度和输出力，便于实现高速的可靠抓取功能。 | ||
| 搜索关键词： | 弓字形 附体 柔性机械手 连续弯曲 通气口 内腔 抓取 层状材料 封闭空腔 封闭气腔 内部设置 气源连通 驱动气源 柔性材料 伸展运动 外部驱动 整体设置 整体外形 机械手 输出力 底面 放气 固接 气腔 延展 充气 制作 | ||
【主权项】：
1.一种具有弓字形连续弯曲内腔的柔性机械手，其特征在于：包括本体(1)和附体(2)，所述本体(1)和附体(2)采用软体材料制成，制作附体(2)时在其内部设置不可延展的层状物质(21)；所述本体(1)的整体外形呈类弓字形，其内部设置有类弓字形连续封闭气腔(11)以及与外部驱动气源连通的通气口(111)；所述附体(2)和本体(1)的底面固接在一起；工作时，驱动气源通过通气口(111)对本体(1)内部的封闭气腔(11)进行充气或放气，从而实现本体(1)在附体(2)限制下的弯曲和伸展运动。
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