[发明专利]一种柔性仿人机械手指在审
| 申请号： | 201810448809.9 | 申请日： | 2018-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN108638100A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 邵珠峰;安敏·骆;邓豪;唐晓强;张兆坤;易希理 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 重庆缙云专利代理事务所(特殊普通合伙) 50237 | 代理人： | 王翔 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种柔性仿人机械手指，包括本体和附体，本体由多个指关节和多个指杆组成，指关节和指杆在长度方向上交替间隔布置；本体的指关节内部设置有类梳子形或类弓字形的连续的封闭气腔以及与外部驱动气源连通的通气口；所述本体的指杆部分设置气囊，高压气体通过单向通气阀预先冲入气囊中；所述附体内部设置不可延展的层状物质；工作时，驱动气源通过通气口对本体内部的封闭气腔进行充气或放气，从而实现本体在附体限制下的弯曲和伸展运动；本发明通过间隔设置指关节和指杆，并预先往指杆的气囊里充入高压气体使指杆部分刚化，可以从很大程度上模拟人的手指运动，能够适应不同形状不同大小物体的快速抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 指杆 指关节 气囊 封闭气腔 高压气体 机械手指 通气口 附体 抓取 单向通气阀 层状物质 间隔设置 交替间隔 内部设置 气源连通 驱动气源 伸展运动 手指运动 外部驱动 弓字形 梳子形 体内部 放气 延展 充气 | ||
【主权项】：
1.一种柔性仿人机械手指，其特征在于：包括本体(1)和附体(2)，所述本体(1)采用软体材料制成，所述本体(1)由多个指关节和多个指杆组成，指关节和指杆在长度方向上交替间隔布置；所述本体(1)的指关节内部设置有类梳子形连续的封闭气腔(11)以及与外部驱动气源连通的通气口(111)；所述本体(1)的指杆部分设置气囊(10)，高压气体通过单向通气阀(101)预先冲入气囊(10)中；所述附体(2)采用软体材料制成，制作附体(2)时在其内部设置不可延展的层状物质(21)；所述附体(2)和本体(1)的底面固接在一起；工作时，驱动气源通过通气口(111)对本体(1)内部的封闭气腔(11)进行充气或放气，从而实现本体(1)在附体(2)限制下的弯曲和伸展运动。
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