[发明专利]一种可切换驾驶模式的无人驾驶车辆用制动系统

摘要

本发明提出一种可切换驾驶模式的无人驾驶车辆用冗余制动系统，通过两个驱动舵机的互相检测，实时检测两个制动系统的运行状态，当其中一个出现异常时，另一个驱动舵机触发紧急制动模式，保障制动系统的可靠性；同时，本发明通过舵机输出轴外缘的推块I和连杆与该输出轴配合孔内的推块II的设计，实现了制动过程中扭矩的单向传递，即只能够由制动舵机输出扭矩，由连杆到制动舵机的扭矩无法传递，允许驾驶员可以人为地踩下踏板进行制动，从而实现高可靠性的制动系统人机共驾，提高无人驾驶车辆在试验或测试中的安全性。

主权项

1.一种可切换驾驶模式的无人驾驶车辆用制动系统，其特征在于，包括电源模块、控制器I、控制器II、驱动舵机I、驱动舵机II、连杆I、连杆II、制动踏板和液压制动模块；电源模块用于为控制器I、控制器II、驱动舵机I和驱动舵机II提供电源；控制器I接收上层决策系统的指令，发送给驱动舵机I；驱动舵机I根据接收到的指令旋转相应角度，并带动连杆I转动；连杆I带动制动踏板向下运动；制动踏板带动液压制动模块使得无人驾驶车辆制动；控制器II实时监测控制器I的指令是否发出；若在设定的时间内，控制器I未发出指令，则控制器II发出最大制动力所对应的角度的指令给驱动舵机II；驱动舵机II转动对应的角度，并带动连杆II转动；连杆II带动制动踏板向下运动；制动踏板带动液压制动模块使得无人驾驶车辆制动。