[发明专利]一种周向运动拧紧螺栓机器人

摘要

一种周向运动拧紧螺栓机器人，该机器人包括运动装置、夹紧装置和自适应装置；其很好的解决了现有技术存在的问题，其检修准确性高，效率高，成本低，不用攀登塔筒且安全风险小。

主权项

1.一种周向运动拧紧螺栓机器人，其特征在于：该机器人包括运动装置、夹紧装置和自适应装置；运动装置包括运动驱动电机（22）、上中矩形板（23）、下中矩形板（17）、滑块（19）、圆弧齿条（18）、外齿轮（21）和限位轮（20）；上中矩形板（23）的两侧分别设置上左矩形板（28）和上右矩形板（29）；下中矩形板（17）的两侧分别设置下左矩形板（30）和下右矩形板（31），上左矩形板（28）与下左矩形板（30）上下对应，上中矩形板（23）与下中矩形板（17）上下对应，上右矩形板（29）与下右矩形板（31）上下对应；驱动电机（22）固定在滑块（19）上，滑块（19）与上中矩形板（23）相连，运动驱动电机（22）的转轴与外齿轮（21）相连，外齿轮（21）与圆弧齿条（18）啮合，圆弧齿条（18）与下中矩形板（17）相连，限位轮（20）与滑块（19）相连并贴紧圆弧齿条（18），使得滑块（19）被限位在圆弧齿条（18）上移动，使用时，运动驱动电机（22）控制外齿轮（21）正转，并带动外齿轮（21）及其所连滑块（19）及上中矩形板（23）移动，运动驱动电机（22）反转时，带动下中矩形板（17）移动；夹紧装置设置在上左矩形板（28）、上右矩形板（29）、下左矩形板（30）和下右矩形板（31）处，夹紧装置包括夹紧驱动电机（15）、左滚轮（1）、右滚轮（12）、左滑动直杆（2）、右滑动直杆（11）、左弹簧（3）、右弹簧（10）、左“L”形直角臂（4）、右“L”形直角臂（9）、左中滑动直杆（5）、右中滑动直杆（7）、大齿轮（13）、小齿轮（14）、直齿条（6）和电动推杆（8）；左滚轮（1）设置在左滑动直杆（2）前端，左弹簧（3）套在左滑动直杆（2）上，左滑动直杆（2）的后端伸进左“L”形直角臂（4）的一个支臂（4‑1）内，左滑动直杆（2）能相对于该支臂做轴向伸缩运动，左中滑动直杆（5）的后端伸进进左“L”形直角臂（4）的另一个支臂（4‑2)内，左中滑动直杆（5）能相对于该支臂做轴向的伸缩移动，左中滑动直杆（5）的前端和右中滑动直杆（7）的前端活动连接，右中滑动直杆（7）的后端伸进右“L”形直角臂（9）的一个支臂（9‑2）内，右中滑动直杆（7）能相对于该支臂做轴向的伸缩移动，右滑动直杆（11）的后端伸进右“L”形直角臂（9）的另一个支臂（9‑1）内，且能相对于该支臂做轴向的伸缩移动，右滑动直杆（11）的前端设置右滚轮（12）,右弹簧（10）套在右滑动直杆（11）上，直齿条（6）活动连接左中滑动直杆（5）和右中滑动直杆（7）的连接点，直齿条（6）与大齿轮（13）啮合，大齿轮（13）与小齿轮（14）连接，小齿轮（14）与夹紧驱动电机（15）转轴连接，小齿轮（14）与对应的矩形板连接，使用时，夹紧驱动电机（15）正转控制小齿轮（14）正转，小齿轮（14）通过棘轮机构带动大齿轮（13）转，大齿轮（13）带动直齿条（6）后退，使左滑动直杆（2）和右滑动直杆（11）上扬，使得左滚轮（1）和右滚轮（12）抵住墙壁，使得左“L”形直角臂（4）和右“L”形直角臂（9）连接处抵住螺栓（16），并用电动推杆（8）将左“L”形直角臂（4）和右“L”形直角臂（9）卡住，使机器人夹紧在螺栓上，当夹紧驱动电机（15）反转，左滚轮（1）和右滚轮（12）松开，左“L”形直角臂（4）和右“L”形直角臂（9）连接处离开螺栓，使机器人松开螺栓；自适应装置设置在上中矩形板（23）与上左矩形板（28）之间、上中矩形板（23）与上右矩形板（29）之间、下中矩形板（17）与下左矩形板（30）之间以及下中矩形板（17）与下右矩形板（31）之间，上中矩形板（23）与上左矩形板（28）的相临边的后角之间通过后转轴（34）活动连接，上中矩形板（23）与上左矩形板（28）的相临边的前角之间设置自适应装置，上中矩形板（23）与上右矩形板（29）之间的相临边的后角通过下转轴（34）活动连接，相临边的前角之间设置自适应装置，下中矩形板（17）与下左矩形板（30）后角之间通过下转轴（34）活动连接，相临边的前角之间设置自适应装置，下中矩形板（17）与下右矩形板（31）相临边的后角通过下转轴（34）活动连接，相临边的前角之间设置自适应装置；自适应装置包括曲柄（24）、滑块（25）和轴向块（25‑1），滑块（25）和轴向块（25‑1）分设在相邻的两个矩形板上，滑块（25）通过第一滑块转轴（32）连接在矩形板上且滑块（25）能以滑块转轴（32）为轴转动，轴向块（25‑1）通过第二滑块转轴（32‑1）连接在另一矩形板上，且轴向块（25‑1）能以第二滑块转轴（32‑1）为轴转动，曲柄（24）的一端连接轴向块（25‑1），另一端穿过滑块（25）且能在滑块（25）内自由穿梭移动。