[发明专利]一种柔性膝关节外骨骼

摘要

本发明涉及一种医疗器械或机器人工业，具体涉及一种辅助用户行走的柔性膝关节外骨骼,主体分为柔性驱动模块和踝关节旋转驱动补偿模块，两模块共用一个机架，构成了具有柔性驱动和位移补偿功能的膝关节外骨骼，可以实现膝关节柔性驱动、小腿骨架位移补偿、踝关节旋转补偿的功能。柔性驱动模块由液压驱动杆和弹性关节构成，其中弹性关节由步进电机、滑动轴、机架、前弹簧、滑动蜗杆、涡轮、后弹簧、端盖和大腿骨架构成；踝关节旋转驱动补偿模块由机架、直线油缸、推力杆、小腿骨架、滑动销、滑动轴承、铰链一、铰链二、铰链三、支撑器和推力杆构成。

主权项

1.一种柔性膝关节外骨骼，其特征在于，具有柔性驱动模块，所述柔性驱动模块由液压驱动杆和弹性关节构成，其中弹性关节由步进电机、滑动轴、机架、前弹簧、滑动蜗杆、涡轮、后弹簧、端盖和大腿骨架构成，滑动轴、前弹簧、滑动蜗杆、涡轮、后弹簧均位于机架内部，步进电机连接滑动轴，滑动轴外表面具有花键，滑动蜗杆通过花键滑动装配在滑动轴上，并与涡轮啮合产生扭矩，滑动蜗杆两端安装有前弹簧和后弹簧，所述前弹簧和后弹簧均用螺母固定，涡轮通过两侧的端盖利用滚珠夹紧安装在机架上，大腿骨架通过头部的夹紧机构固定在涡轮的输出轴两端。