[发明专利]建筑模板三角块智能焊接设备用水平料库及放置装置

摘要

本发明属于建筑模板制造设备技术领域，涉及一种建筑模板三角块智能焊接设备用水平料库及放置装置。推料气缸活塞杆挤紧三角块，夹持气缸活塞杆带动夹持器向下平移，两个腰定位段贴合在三角块两个腰上，底边贴合在底定位面上，然后向上平移，俯仰伺服电机带动上夹指尖和下夹指尖伸入工艺孔并撑紧，俯仰伺服电机反向转动，旋转伺服电机旋转45度后三角块面向建筑模板，俯仰伺服电机转动，把三角块放置到位，然后焊接。本发明完成三角块的自动上料和精确放置，辅助焊接机器人完成焊接，改传统的立式料库为水平料库，降低了料库的高度，避免妨碍焊接机器人的运动，提高工作效率。

主权项

1.一种建筑模板三角块智能焊接设备用水平料库及放置装置，其特征在于，包括旋转电机组件、俯仰电机组件、机械手组件和料库组件；/n旋转电机组件包括旋转伺服电机和旋转电机架；旋转电机架固定连接在焊接平台上，旋转伺服电机的外壳法兰固定连接在旋转电机架上，旋转伺服电机的输出轴的轴心线竖直；/n俯仰电机组件包括俯仰伺服电机和俯仰电机架，俯仰伺服电机的外壳法兰固定连接在俯仰电机架上，俯仰电机架上设置旋转电机安装孔，旋转电机安装孔和俯仰伺服电机的输出轴固定连接，俯仰伺服电机的输出轴的轴心线水平方向设置；/n机械手组件包括机械手安装块、机械手气缸、上夹爪、下夹爪和介齿轮；机械手安装块上设置俯仰电机安装孔，俯仰电机安装孔和俯仰伺服电机的输出轴固定连接；机械手气缸是带导杆气缸，机械手气缸包括机械手气缸活塞杆和机械手气缸缸体，机械手气缸缸体和机械手安装块固定连接；机械手气缸活塞杆沿着与俯仰伺服电机的输出轴轴心线相垂直的方向平移；/n上夹爪由两个条形杆组成，上夹爪的两个条形杆的第一末端相互连接，上夹爪的两个条形杆相互垂直；上夹爪第一个条形杆的第二末端设有上夹爪安装面，上夹爪的第一个条形杆上设置上夹爪齿条齿，上夹爪的第二个条形杆的第二末端设置上夹定位面，上夹定位面上设置上夹指尖；上夹爪安装面和机械手气缸活塞杆的末端固定连接；/n下夹爪由两个条形杆组成，下夹爪的两个条形杆的第一末端相互连接，下夹爪的两个条形杆相互垂直；下夹爪第一个条形杆的第二末端设有两个导杆，下夹爪的第一个条形杆上设置下夹爪齿条齿，下夹爪的第二个条形杆的第二末端设置下夹定位面，下夹定位面上设置下夹指尖；机械手安装块上设置导向孔，导杆和导向孔配合组成移动副；上夹定位面和下夹定位面在一个平面上；/n机械手安装块上设置齿轮安装孔，介齿轮安装在齿轮安装孔内，介齿轮和机械手安装块组成转动副；上夹爪齿条齿和介齿轮啮合，下夹爪齿条齿和介齿轮啮合，上夹爪齿条齿和下夹爪齿条齿布置在介齿轮的两侧且相互平行；机械手气缸活塞杆推动上夹爪平移，上夹爪齿条齿拨动介齿轮旋转，介齿轮通过下夹爪齿条齿驱动下夹爪沿着和机械手气缸活塞杆运动方向平行且相反的方向平移；/n料库组件包括推料气缸、料库、夹持气缸、夹持器和夹持气缸支架；料库包括料库定位板、气缸安装板和四个托料杆；料库定位板内设置竖直方向且横截面是狭长的长方形的夹持通道，夹持通道的第一个内侧面是料库低定位面，夹持通道的第一个内侧面的上部设置避让缺口，夹持通道的和第一个内侧面相对的第二个内侧面是料库高定位面，料库高定位面的下部设置进料口；气缸安装板竖直，四个托料杆水平设置且两端分别与料库低定位面和气缸安装板固定连接，托料杆垂直于料库低定位面；料库组件和焊接平台固定连接；四个托料杆的中心排列成一个等腰梯形，位于上部的两个托料杆的中心连线水平且距离较大，位于下部的两个托料杆的中心连线水平且距离较小；推料气缸包括推料气缸缸体和推料气缸活塞杆，推料气缸缸体固定连接在气缸安装板上，推料气缸活塞杆沿着平行于托料杆的方向伸缩，推料气缸活塞杆的末端推动三角块；夹持气缸包括夹持气缸缸体和夹持气缸活塞杆，夹持气缸缸体通过夹持气缸支架固定连接在焊接平台上，夹持气缸活塞杆位于夹持通道的正上方，夹持气缸活塞杆沿着竖直方向上下平移；夹持器包括连接板和两个卡簧，卡簧由有弹性的工程材料制造，卡簧包括相互连接的三段，最上部一段是竖直段，竖直段的上端和连接板的下表面固定连接，卡簧的第二段是腰定位段，卡簧的最下面一段是卡簧导向段；两个卡簧对称布置，腰定位段倾斜布置，两个腰定位段的上端距离较远，两个腰定位段的下端距离较近；卡簧导向段倾斜布置，两个卡簧导向段的上端距离较近，两个卡簧导向段的下端距离较远；连接板下部设置底定位面，底定位面位于两个腰定位段的中间；连接板的上表面和夹持气缸活塞杆的下端固定连接，底定位面和两个腰定位段在夹持通道内上下平移；控制推料气缸的是中泄式五口三位气动电磁阀，即控制推料气缸的两个工作口分别和中泄式五口三位气动电磁阀的两个工作口通过管路连通。/n