[发明专利]锡膏印刷机标定及对准方法

摘要

本发明涉及一种锡膏印刷机标定及对准方法，其包括以下步骤：第一步：锡膏印刷机标定：建立标定坐标系并得到标定坐标系中的坐标每变化一个单位时平台对应的运动量；第二步：测量粗对位位置：计算轨道中心点与挡钢网气缸中心位置之间的距离；第三步：示教标记点：确定钢网示教位置和PCB示教位置的坐标；第四步：印刷前对准：载入PCB后，分别计算钢网和PCB上标记点的重心坐标，从而计算二者的坐标偏差量，结合标定坐标系中的坐标每变化一个单位时平台对应的运动量得出平台需要移动的总运动量，从而基于总运动量驱动平台移动。本发明基于机器视觉技术，可以实现锡膏印刷机的自动标定和对准，其精度和效率均较高，且无需人工干预。

主权项

1.一种锡膏印刷机标定及对准方法，用于标定锡膏印刷机并在印刷时对准钢网和PCB，其特征在于：所述锡膏印刷机标定及对准方法包括以下步骤：第一步：锡膏印刷机标定：1a、预备第一标定板和第二标定板，所述第一标定板和所述第二标定板上分别标记有等距点阵，且所述第一标定板上的等距点阵的点直径/点间距与所述第二标定板上的等距点阵的点直径/点间距不同；1b、在所述锡膏印刷机的平台及其上方的钢网之间设置相机，将所述第一标定板放置在所述平台上并将所述平台上升至所述相机的视觉高度位置，调整所述第一标定板的角度，每调整一次所述第一标定板的角度即利用所述相机拍摄一次所述第一标定板上，多次拍摄后利用张正友方法计算出所述相机的内参；1c、将所述第二标定板放置在所述平台上并将所述平台上升至所述相机的视觉高度，确定所述第二标定板上的等距点阵中的任意一点的位置为起始位置；1d、移动所述相机使其由所述起始位置开始拍逐次拍摄所述第二标定板上的等距点阵中的各点，计算出各点的外参而建立标定坐标系；1e、再将所述第一标定板放置在所述平台上，确定所述第一标定板上的等距点阵中的任意一点为起始点，将所述相机移动至对准所述起始点并拍摄所述起始点，基于由所述第二标定板所确定的各点的外参而计算所述起始点的外参；1f、保持所述相机不动，控制所述平台移动和转动，每移动或转动一次所述平台即利用所述相机拍摄一次所述起始点并计算所述起始点的外参，从而得到所述标定坐标系中的坐标每变化一个单位时所述平台对应的运动量；第二步：测量粗对位位置：2a、移动所述相机使其对准所述锡膏印刷机的轨道中心点，拍摄所述轨道中心点并计算其在所述标定坐标系中的位置；2b、移动所述相机使其对准所述锡膏印刷机的挡钢网气缸中心位置，拍摄所述挡钢网气缸中心位置并计算其在所述标定坐标系中的位置；2c、计算所述轨道中心点与所述挡钢网气缸中心位置之间的距离；第三步：示教标记点：3a、基于所述轨道中心点与所述挡钢网气缸中心位置之间的距离控制所述平台移动而载入示教PCB，使所述示教PCB停止在由所述挡钢网气缸中心位置确定的粗对位位置；3b、移动所述相机，使所述相机找到对应所述钢网上的标记点的位置并拍摄所述钢网、使所述相机找到对应所述示教PCB上的标记点的位置并拍摄所述示教PCB，计算钢网上的标记点的重心在所述标定坐标系中的坐标并将所述钢网上的标记点的重心的坐标对应位置作为钢网示教位置，计算所述示教PCB上的标记点的重心在所述标定坐标系中的坐标并将所述示教PCB上的标记点的重心的坐标对应位置作为PCB示教位置；第四步：印刷前对准：4a、当需要利用所述锡膏印刷机印刷PCB时，基于所述轨道中心点与所述挡钢网气缸中心位置之间的距离控制所述平台移动而载入待印刷的所述PCB，使所述PCB停止在所述粗对位位置；4b、移动所述相机至所述钢网示教位置，拍摄所述钢网并计算出所述钢网上的标记点的重心在所述标定坐标系中的坐标；移动所述相机至所述PCB示教位置，拍摄所述PCB并计算出所述PCB上的标记点的重心在所述标定坐标系中的坐标；4c、计算所述钢网上的标记点的重心与所述PCB上的标记点的重心在所述标定坐标系中的坐标偏差量，结合所述标定坐标系中的坐标每变化一个单位时所述平台对应的运动量得出所述平台需要移动的总运动量，从而基于所述总运动量驱动所述平台移动，完成所述钢网与待印刷的所述PCB在印刷前的对准。