[发明专利]采用关节-关节邻接矩阵描述的运动链的同构判定方法

摘要

本发明提供一种采用关节‑关节邻接矩阵描述的运动链的同构判定方法，该方法可以唯一描述运动链的结构，实现了运动链的简图与关节‑关节邻接矩阵一一对应关系，该方法包括如下步骤：首先，获得运动链的关节‑关节邻接矩阵，如果矩阵的大小是不一样的，那么运动链就不同构，判断结束，如果矩阵大小一样，通过改进Hamming算法获得运动链的改进Hamming数矩阵，通过改进的Hamming数矩阵获得运动链的关节Hamming数信息、链Hamming数信息和关节Hamming串信息，如果所述三个信息都相同的，则说明运动链同构，如果其中任何一个信息不同，则运动链就不同构。

主权项

1.一种采用关节‑关节邻接矩阵描述的运动链的同构判定方法，该方法包括如下步骤：首先，获得运动链的关节‑关节邻接矩阵，如果矩阵的大小是不一样的，那么运动链就不同构，判断结束；如果矩阵大小一样，通过改进Hamming算法获得运动链的改进Hamming数矩阵，通过改进的Hamming数矩阵获得运动链的关节Hamming数信息、链Hamming数信息和关节Hamming串信息，如果所述三个信息都相同的，则说明运动链同构，如果其中任何一个信息不同，则运动链就不同构；所述的的改进Hamming数算法如下，首先定义如下公式：其中，符号i表示虚数，同样的方法对邻接矩阵中的其他行进行计算得到改进的Hamming数矩阵，所述的关节Hamming数为改进Hamming数矩阵中第i行所有元素的和，所述的链Hamming数为所有的关节Hamming数的和，所述的关节Hamming串为改进的Hamming数矩阵中第i行元素按照先虚部后实部从大到小排列获得，其中虚数作为上标数。