[发明专利]一种避障无人机抵近林冠处观测林分结构的方法在审
| 申请号： | 201810472859.0 | 申请日： | 2018-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN108680145A | 公开（公告）日： | 2018-10-19 |
| 发明（设计）人： | 冯仲科;申朝永 | 申请（专利权）人： | 北京林业大学 |
| 主分类号： | G01C11/02 | 分类号： | G01C11/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种避障无人机抵近林冠处观测林分结构的方法。在无人机机翼两侧安装一对倾斜向下的双目相机，利用双目基于特征匹配的深度测量原理，计算飞行方向障碍物三维坐标，将结果实时反馈给无人机飞控系统，由飞控系统操调节无人机的飞行高度，实现抵近林冠处航拍；通过连续圆形的飞行路线，实现林木的多角度拍摄，通过多片多角度连续摄影的方式构建森林的三维模型，实现林分结构的测量。 | ||
| 搜索关键词： | 林冠 飞控系统 避障 观测 多角度拍摄 无人机机翼 方式构建 飞行方向 飞行路线 连续圆形 倾斜向下 三维模型 三维坐标 深度测量 实时反馈 双目相机 特征匹配 障碍物 多片 航拍 双目 测量 林木 飞行 森林 摄影 | ||
【主权项】：
1.一种避障无人机抵近林冠处观测林分结构的方法，其特征是：将双目相机对称安装在无人机机翼两侧，相机连线中点为飞控中心，相机主光轴与无人机中轴线在飞行方向平行，向地面倾斜45°。
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