[发明专利]工业用机器人

摘要

本发明提供工业用机器人，其减少更换电缆所需的时间和劳力而提高维修容易性。工业用机器人具有：第二臂，其以能围绕与第一轴线平行的第二轴线摆动的方式设置于能围绕第一轴线摆动的第一臂前端；以及手腕，其具有包含第一手腕单元的多个手腕单元，该第一手腕单元配置于第二臂前端，且以能围绕配置在相对于第二轴线偏置的位置的第二臂的长轴旋转的方式设置，驱动第一手腕单元以外的手腕单元的马达容纳于第一手腕单元内部的空间，第二臂在第二轴线附近具有与空间连通的空心部，配线于马达的电缆，经由向内外贯穿第二臂的壁部的贯穿孔而从第二臂的外侧向空心部内进行配线，并且在贯穿孔的位置利用固定于壁部上的连接器进行中继。

主权项

1.一种工业用机器人，其特征在于，具有：第二臂，其以能够围绕与第一轴线平行的第二轴线摆动的方式，设置于能够围绕所述第一轴线摆动的第一臂的前端；以及手腕，其具有包含第一手腕单元的多个手腕单元，该第一手腕单元配置于该第二臂的前端，并且以能够围绕所述第二臂的长轴旋转的方式设置，所述第二臂的长轴配置在相对于所述第二轴线偏置的位置，驱动该手腕的所述第一手腕单元以外的所述手腕单元的马达，容纳于所述第一手腕单元的内部的空间，所述第二臂在所述第二轴线附近具有与所述空间连通的空心部，配线于所述马达的电缆，经由向内外贯穿所述第二臂的壁部的贯穿孔而从所述第二臂的外侧向所述空心部内进行配线，并且在所述贯穿孔的位置利用固定于所述壁部的连接器进行中继。