[发明专利]形状识别装置、形状识别方法以及计算机可读介质有效
| 申请号： | 201810473576.8 | 申请日： | 2018-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN108932363B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 王凯濛;陈文杰;林晃市郎 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;金慧善 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供形状识别装置、形状识别方法以及计算机可读介质。实时且高精度地实现对具有柔软性的不定形物进行形状识别。形状识别装置(1)对被机器人(R)组装的具有柔软性的不定形物C的形状进行识别，形状识别装置(1)具备：拍摄不定形物(C)的拍摄部(18)；基于拍摄部(18)拍摄的不定形物(C)的图像来识别不定形物(C)的形状的图像处理部(11c)；基于拍摄部(18)拍摄的不定形物(C)的图像，对不定形物(C)的形状进行仿真的仿真处理部(11d)，仿真处理部(11d)基于不定形物(C)的形状的仿真结果，对图像处理部(11c)进行的不定形物(C)的形状的识别结果进行插补。 | ||
| 搜索关键词： | 形状 识别 装置 方法 以及 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
1.一种形状识别装置，其对由机器人组装的具有柔软性的不定形物的形状进行识别，其特征在于，上述形状识别装置具备：拍摄部，其拍摄上述不定形物；图像处理部，其基于上述拍摄部拍摄的上述不定形物的图像，对上述不定形物的形状进行识别；及仿真处理部，其基于上述拍摄部拍摄的上述不定形物的图像，对上述不定形物的形状进行仿真，上述仿真处理部基于上述不定形物的形状的仿真结果，对上述图像处理部的上述不定形物的形状的识别结果进行插补。
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