[发明专利]一种基于中枢模式发生器的四足机器人运动控制方法有效
| 申请号： | 201810474246.0 | 申请日： | 2018-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN108614421B | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 朱雅光;秦瑞;吴永胜;郭童;刘琼 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人： | 黄小梧 |
| 地址： | 710064 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于中枢模式发生器的四足机器人运动控制方法，包括足端轨迹规划，所述足端轨迹规划包括摆动状态的足端轨迹、支撑状态的足端轨迹和足端相对于根关节轨迹；本发明可以单独控制步行机器人的占空比、运动周期和步态；并且，本发明通过改变机器人的相位对机器人步态进行控制，相位变化间隔可以无限小，这样可使机器人产生任何可能的步态，并且在任何时刻切换步态都能保证切换过程平稳的进行。本发明控制的机器人步态可以使机器人在自然环境下平稳运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 中枢 模式 发生器 机器人 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于中枢模式发生器的四足机器人运动控制方法，其特征在于，包括足端轨迹规划，所述足端轨迹规划包括摆动状态的足端轨迹、支撑状态的足端轨迹和足端相对于根关节轨迹；所述摆动状态的足端轨迹如式(1)：![]()
式(1)中，x为控制信号，x∈[‑1,1]；s为步长，h为步行机器人的最大抬腿高度，v0为步行机器人的平均运动速度。所述支撑状态的足端轨迹如式(2)：![]()
所述足端相对于根关节轨迹如式(3)：![]()
式(3)中，H为机器人足端相对于根关节的最大高度；![]()
为足端相对于根关节的x坐标；![]()
为足端相对于根关节的y坐标；![]()
为足端相对于根关节的z坐标；其中，![]()
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