[发明专利]海洋和航空重力仪平台静态水平倾角的测量方法

摘要

本发明公开了一种海洋和航空重力仪平台静态水平倾角的测量方法，过程为：在海洋/航空重力仪平台无控制的情况下，调整海洋/航空重力仪平台中重力测量平台的台面使其保持水平并锁紧；采集惯性测量单元中三个加速度计测量的数据；解除对重力测量平台的锁紧，在重力测量平台的台面与水平面存在偏角的情况下，采集惯性测量单元中三个加速度计测量的数据，根据最小二乘法计算重力测量平台x轴与水平面的夹角β、重力测量平台y轴与水平面的夹角α。本发明使用重力仪平台本身的惯性测量单元就能实现重力仪平台平台静态水平倾角测量的目的，不需要额外的测量装置，节约成本，操作简单，对光学条件和测量环境要求低。

主权项

1.一种海洋和航空重力仪平台静态水平倾角的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在海洋/航空重力仪平台无控制的情况下，调整海洋/航空重力仪平台中重力测量平台的台面使其保持水平并锁紧；步骤2：采集惯性测量单元中三个加速度计Ax、Ay、Az测量的数据，用向量分别记为ax0、ay0、az0；步骤3：利用向量ax0、ay0、az0，根据最小二乘法分别标定出加速度计Ax的零偏▽x、加速度计Ay的零偏▽y和加速度计Az的零偏与当地重力值g之和▽z+g；步骤4：解除对重力测量平台的锁紧，启动海洋/航空重力仪平台的控制系统，控制重力测量平台转动，使重力测量平台的台面偏离水平位置；步骤5：在重力测量平台的台面与水平面存在偏角的情况下，采集惯性测量单元中三个加速度计Ax、Ay、Az测量的数据，用向量分别记为a_x、a_y、a_z，向量a_x的每个元素减去加速度计Ax的零偏▽_x，得到的向量记为向量a_y的每个元素减去加速度计Ay的零偏▽_y，得到的向量记为向量a_z的每个元素减去加速度计Az的零偏▽_z和当地重力值g之和，得到的向量记为步骤6：利用向量根据最小二乘法计算当地重力值的估计值g^*；步骤7：利用向量和当地重力的估计值g^*，根据最小二乘法计算重力测量平台x轴与水平面的夹角β；利用向量和当地重力估计值g^*，根据最小二乘法估计出平台y轴与水平面的夹角α。