[发明专利]基于超声波雷达的泊车车位检测方法和终端

摘要

本申请实施例公开了一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法，用于车位检测。本申请实施例方法包括：终端获取超声波雷达接收的多个时刻的回波信号，回波信号为配置终端的自车相对障碍物运动过程中由障碍物反射回的信号；终端构建泊车空间的坐标系；终端在坐标系中将泊车空间划分为多个空间单元；终端根据回波信号在坐标系中确定障碍物可能分布区域的投影线；终端统计第一空间单元包含投影线的数量，第一空间单元为多个空间单元中的任意一个空间单元；当第一空间单元包含投影线的数量大于预设阈值，则终端确定第一空间单元为包含障碍物的轮廓的空间单元；终端根据第一空间单元确定泊车车位尺寸。

主权项

1.一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法，其特征在于，包括：终端获取超声波雷达接收的多个时刻的回波信号，所述回波信号为配置所述终端的自车相对障碍物运动过程中由障碍物反射回的信号；所述终端构建泊车空间的坐标系；所述终端在所述坐标系中将所述泊车空间划分为多个空间单元；所述终端根据所述回波信号在所述坐标系中确定所述障碍物可能分布区域的投影线；所述终端统计第一空间单元包含所述投影线的数量，所述第一空间单元为所述多个空间单元中的任意一个空间单元；当所述第一空间单元包含所述投影线的数量大于预设阈值，则所述终端确定所述第一空间单元为包含所述障碍物的轮廓的空间单元；所述终端根据所述第一空间单元确定泊车车位尺寸。