[发明专利]一种Y型机器人控制方法

摘要

本发明涉及一种在建筑物等大型建筑或装置的竖直表面自由移动的Y型机器人的控制方法，包括：主体框架、伸缩臂、吸盘、高速步进电机、螺杆；主体框架为空腔或框架结构，其内部呈Y型排列安装有三个所述高速步进电机，每个所述高速步进电机对应一个所述伸缩臂，所述高速步进电机的输出轴连接所述螺杆，所述螺杆的另一端和所述伸缩臂螺纹传动连接，通过所述高速步进电机带动所述螺杆正反转，从而带动所述伸缩臂伸出或者缩入主体框架，用于实现所述Y型机器人在竖直物体表面向上、向下以及横向移动。本发明构思巧妙，无需轨道，可在凹凸不平的竖直表面使用，有别于现有技术中的相关控制方法。

主权项

1.一种Y型机器人控制方法，该Y型机器人包括，主体框架、伸缩臂、吸盘、高速步进电机、螺杆、控制器、储能装置、工作装置；所述主体框架为正六边形结构，围绕主体框架的边上均匀排布安装有三个所述伸缩臂A1、A2和A3，呈Y型结构；每个所述伸缩臂的一端与所述主体框架通过导轨滑动伸缩连接，每个所述伸缩臂的另一端通过伸出轴轴接有所述吸盘，所述吸盘位于每个所述伸缩臂的另一端的下方；所述主体框架上部安装有所述控制器和所述储能装置，用于控制整个机器人运行以及为耗能部件提供电能；所述主体框架下部安装有所述工作装置；其特征是：所述主体框架为空腔或框架结构，其内部呈Y型排列安装有三个所述高速步进电机，每个所述高速步进电机对应一个所述伸缩臂，所述高速步进电机的输出轴连接所述螺杆，所述螺杆的另一端和所述伸缩臂螺纹传动连接，通过所述高速步进电机带动所述螺杆正反转，从而带动所述伸缩臂伸出或者缩入主体框架，通过控制三个伸缩臂A1、A2、A3的长度不断的变化，从而使得Y型机器人的重心位置产生变化，使得Y型机器人的重心不断震荡，实现所述Y型机器人在竖直表面向上、向下以及横向移动。