[发明专利]机器人手、机器人装置、机器人手的控制方法和存储介质有效
| 申请号： | 201810478299.X | 申请日： | 2018-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN108942917B | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 浅野秀忠;佐藤修一 | 申请（专利权）人： | 佳能株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J15/02;B25J15/10 |
| 代理公司： | 北京怡丰知识产权代理有限公司 11293 | 代理人： | 迟军;李艳丽 |
| 地址： | 日本东京都*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人手、机器人装置、机器人手的控制方法和存储介质。能够仅测量xyz坐标轴方向上的力的力传感器分别安装在指尖中，并且基于关于各个指尖的位置信息来计算作用在机器人手上的力和力矩。这种结构消除了使用大的力传感器的需要，从而能够缩小各个指尖的尺寸，并且能够检测作用在机器人手上的载荷和力矩力。 | ||
| 搜索关键词： | 机器 人手 机器人 装置 控制 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人手，其具有被构造为抓握对象的多个抓握指，所述机器人手包括：打开/关闭驱动机构，其被构造为驱动所述多个抓握指的打开和关闭；多个力检测单元，其被构造为检测关于作用在所述多个抓握指中的各个抓握指上的力的力信息；位置检测单元，其被构造为检测表示所述多个抓握指中的各个抓握指在预定义坐标系中的位置的位置信息；以及控制单元，其被构造为控制机器人手，其中，控制单元基于由力检测单元检测到的力信息和由位置检测单元检测到的位置信息，来计算作用在机器人手上的预定义位置处的三个轴方向上的力，并且计算关于三个轴中的各个轴而作用的力矩。
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