[发明专利]一种机械手及机械手运动方法在审
| 申请号： | 201810478414.3 | 申请日： | 2018-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN108406757A | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 代军;李艳琴;孙钱森;张惠阳;王彪;马世坤;张仕亭;李东兴 | 申请（专利权）人： | 河南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J13/08;B25J15/00;A01D46/30 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 崔振 |
| 地址： | 454150 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供的机械手及机械手运动方法，机械手包括至少两个曲面爪、分别驱动至少两个曲面爪的舵机以及舵机基座，舵机基座的一侧与舵机固定连接，舵机基座的远离舵机的一侧与支撑杆固定连接；舵机基座的远离支撑杆的一侧设置有距离传感器，距离传感器位于至少两个曲面爪之间，舵机基座的表面还设置有色彩传感器，距离传感器以及色彩传感器均与主控制器连接。色彩传感器可以获取水果的色彩并发给主控制器，主控制器判断水果是否已经成熟，若是，则主控制器再根据距离传感器传回的数据判断是否接近水果，若是，则主控制器驱动至少两个曲面爪抓取水果。与现有技术相比，可以避免人工采摘效率低，易造成果实损伤的不足。 | ||
| 搜索关键词： | 舵机基座 主控制器 距离传感器 色彩传感器 机械手 舵机 水果 机械手运动 支撑杆 抓取 驱动 数据判断 损伤 采摘 果实 成熟 申请 | ||
【主权项】：
1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括至少两个曲面爪、分别驱动所述至少两个曲面爪的曲面爪舵机以及舵机基座，所述舵机基座的一侧与所述曲面爪舵机固定连接，所述舵机基座的远离所述曲面爪舵机的一侧与支撑杆固定连接；所述舵机基座的远离所述支撑杆的一侧设置有距离传感器，所述距离传感器位于所述至少两个曲面爪之间，所述舵机基座的表面还设置有色彩传感器，所述距离传感器以及所述色彩传感器均与主控制器连接。
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