[发明专利]一种基于环视图像的车道线检测方法

摘要

本发明公开了一种能够应对复杂路况的车道线检测方法，该方法包括：在360度环视图像下，取较为显著的颜色和形状作为目标特征实现对车道线的检测；基于车道线的颜色特征，实现路况图像的背景分割。其次，基于车道线的形状特征，提出一种具有较强针对性的模板匹配算法，提取出车道线的边缘候选点；为准确定位车道线的位置，基于度量相似度对候选点聚类分簇，再以RANSAC算法对车道线进行直线拟合。最终，高效而准确地提取出车道线。本发明检测车道线具有效率高、稳健性强、实时性高的优点。

主权项

1.一种基于环视图像的车道线检测方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1，利用安装于车身四周的摄像头采集路况图像，基于纹理映射实现四路路况图像的拼接，得到具有360度俯视效果的图像作为环视图像；步骤2，基于车道线的颜色特征实现道路背景分割；步骤3，建立车道线形状特征的匹配模板，基于模板匹配提取候选点：在环视图像中，车道线呈矩形或条形，且横向宽度一致，车道线具有类矩阵的形状特征；步骤4，基于相似度对候选点聚类：基于候选点之间的横坐标相似度对候选点聚类，聚类得到的每一个簇视为同一条车道线中的点；步骤5，基于随机抽样一致算法拟合出车道线：选取直线模型作为车道线模型。