[发明专利]层叠式柔性机械爪有效
| 申请号： | 201810479516.7 | 申请日： | 2018-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN108673460B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 王晓煜;范振全;马玉林;高斯佳;谭晓东;李荣华 | 申请（专利权）人： | 大连交通大学 |
| 主分类号： | B25J1/00 | 分类号： | B25J1/00;B25J13/08;B25J15/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 大连优路智权专利代理事务所(普通合伙) 21249 | 代理人： | 宋春昕 |
| 地址： | 116000 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械爪技术领域，具体公开了一种层叠式柔性机械爪，包括两个层叠部分和两个捏手部分，两个捏手部分转动连接在一起并能够绕一条轴线相互转动，两个层叠部分分别连接在两个捏手部分的端部用于进行抓取操作，层叠部分包括中间层、设在中间层内侧的第一可变刚度层以及设在中间层外侧的第二可变刚度层，第一可变刚度层和第二可变刚度层上均设有形状记忆聚合物，形状记忆聚合物能够通过形状的变化调节第一可变刚度层和第二可变刚度层的刚度，形状记忆聚合物上设有加热装置，加热装置能够通过温度的变化改变形状记忆聚合物的形状，第二可变刚度层上设有压力传感器。本发明本解决了现有技术中机械爪在抓取零件时零件表面易损害的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 层叠 柔性 机械 | ||
【主权项】：
1.一种层叠式柔性机械爪，其特征在于，包括两个层叠部分和两个捏手部分，两个捏手部分转动连接在一起并能够绕一条轴线相互转动，两个层叠部分分别连接在两个捏手部分的端部用于进行抓取操作；所述层叠部分包括中间层、设在所述中间层内侧的第一可变刚度层以及设在所述中间层外侧的第二可变刚度层，所述第一可变刚度层和第二可变刚度层上均设有形状变化聚合物，所述形状变化聚合物能够通过形状的变化调节所述第一可变刚度层和第二可变刚度层的刚度，所述形状变化聚合物上设有加热装置，所述加热装置能够通过温度的变化改变所述形状变化聚合物的形状，所述第二可变刚度层上设有压力传感器。
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