[发明专利]一种同步定位与地图构建方法及装置在审
| 申请号： | 201810479742.5 | 申请日： | 2018-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN108765326A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 路通;李志凯;巫义锐 | 申请（专利权）人： | 南京大学 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 徐波 |
| 地址： | 210000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种同步定位与地图构建方法，所述方法包括：在当前帧图像中，分别提取第一类关键点和第二类关键点，所述第一类关键点用于与邻近帧进行特征匹配得到初始位姿，第二类关键点用于在初始位姿的基础上进行块匹配生成稳定位姿，以完成同步定位与地图构建；其中，所述第一类关键点和第二类关键点的提取方法不同。本发明仅使用少量特征点进行特征匹配来获得可靠的初始位姿，有效降低了计算规模以保证实时性，然后通过更为高效的块匹配算法匹配关键点，对初始位姿进行优化，提高地图精度。 | ||
| 搜索关键词： | 关键点 初始位 地图构建 同步定位 特征匹配 块匹配算法 稳定位姿 块匹配 实时性 特征点 帧图像 匹配 邻近 优化 保证 | ||
【主权项】：
1.一种同步定位与地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：在当前帧图像中，分别提取第一类关键点和第二类关键点，所述第一类关键点用于与邻近帧进行特征匹配得到初始位姿，第二类关键点用于在初始位姿的基础上进行块匹配生成稳定位姿，以完成同步定位与地图构建；其中，所述第一类关键点和第二类关键点的提取方法不同。
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