[发明专利]一种针对高阶非线性系统递归积分终端滑模面的设计方法在审
| 申请号： | 201810482420.6 | 申请日： | 2018-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN108710290A | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | 杨亚娜;李军朋;华长春 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙) 13116 | 代理人： | 李合印 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对高阶非线性系统递归积分终端滑模面的设计方法，通过利用李导数将一般高阶多输入‑多输出非线性系统整理为一般高相对度非线性系统；针对一般高相对度非线性系统基于递归方法设计非奇异积分终端滑模面；最后，基于所设计的非奇异积分终端滑模面给出状态收敛至零点的确切时间表达式。本发明通过引入积分方程、整数阶次以及递归设计思路从而很好地避免了传统终端滑模设计中存在的奇异值问题。为针对高阶多输入‑多输出非线性系统的终端滑模控制提供了新的设计思路。且与一般的有限时间终端滑模相比，通过引入高幂次项，实现了固定时间收敛，从而避免了对系统轨迹到达滑模面时系统状态值的依赖。 | ||
| 搜索关键词： | 非线性系统 终端滑模 递归 高阶 多输出 非奇异 滑模 传统终端 积分方程 控制提供 时间终端 系统轨迹 状态收敛 引入 滑模面 整数阶 导数 收敛 | ||
【主权项】：
1.一种针对高阶非线性系统递归积分终端滑模面的设计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、将一般多输入‑多输出高阶非线性系统利用李导数理论整理为一般高相对度非线性系统；S2、针对一般高相对度非线性系统基于递归方法设计非奇异积分终端滑模面；S3、基于S2中设计的非奇异积分终端滑模面给出状态收敛至零点的确切时间表达式。
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