[发明专利]一种基于拓扑不变性的圈地方法有效
| 申请号： | 201810488317.2 | 申请日： | 2018-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN108711170B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 贾聪;姜福泉;张志超 | 申请（专利权）人： | 武汉山骁科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/62 | 分类号： | G06T7/62 |
| 代理公司： | 武汉天领众智专利代理事务所(普通合伙) 42300 | 代理人： | 高兰 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于拓扑不变性的圈地方法，本发明通过将平面结构转化成为一个不变的拓扑结构，利用圈地算法，可以精确的计算出所包围元素的详细数据，解决了在平面内经过一段时间自由运动回到领地后，所圈到领地的详细数据(包括面积和坐标等)计算不准确的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 拓扑 不变性 圈地 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于拓扑不变性的圈地算法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、将工作区域按网格划分，所述网格由多个六边形按顺序拼接而成，得到所述工作区域拓扑不变的结构，并将每一个网格定义为一个map结构体；步骤二、对步骤一中的工作区域内一个闭合路径，以一个网格为单位，生成一个最小的包围盒；步骤三、对步骤二中的闭合路径作出如下定义，闭合路径所占区域为占领地，其余区域为空地，记占领地的状态为1，空地的状态为0，将状态为0的网格放入集合list中；步骤四、对步骤三中得到的集合list中的点进行循环遍历，若该点周围的点存在于集合list中，则从集合list中移除，添加到栈stack中，得到新的集合list，即为闭合路径的圈地区域的点；步骤五、对步骤四中得到的新的集合list中的点的状态设置为1，得到圈地区域的详细数据。
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