[发明专利]基于光学雷达的行车辅助方法有效
| 申请号： | 201810490492.5 | 申请日： | 2018-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN110515089B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 林立宗;陈元骏;许志明;许裕鸿;林嘉育 | 申请（专利权）人： | 华创车电技术中心股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88 |
| 代理公司： | 北京律诚同业知识产权代理有限公司 11006 | 代理人： | 王玉双;李岩 |
| 地址： | 中国台湾新北*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种基于光学雷达的行车辅助方法，包括以光学雷达发出多条激光束持续扫描车辆的周遭环境，以取得过去点云信息与当前点云信息，过去点云信息包括多个第一点云位置，当前点云信息包括多个第二点云位置、由这些第一点云位置中筛选出多个第一可靠点云位置而形成第一可靠点云信息、由这些第二点云位置中筛选出多个第二可靠点云位置而形成第二可靠点云信息、将第一可靠点云信息与第二可靠点云信息进行迭代运算，以取得第一可靠点云信息与第二可靠点云信息之间的相对变化信息、以及根据车辆的过去位置与相对变化信息计算车辆的当前位置。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 光学 雷达 行车 辅助 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于光学雷达的行车辅助方法，包括：/n以一光学雷达发出多条激光束持续扫描一车辆的周遭环境，以取得至少一过去点云信息与一当前点云信息，该至少一过去点云信息包括多个第一点云位置，该当前点云信息包括多个第二点云位置；/n由该些第一点云位置中筛选出多个第一可靠点云位置而形成一第一可靠点云信息，各该第一可靠点云位置的一第一法向量与对应照射于各该第一可靠点云位置的各该激光束之间的夹角的绝对值小于一特定角度，该第一法向量为各该第一可靠点云位置与邻近的多个该第一点云位置所形成的平面的法向量；/n由该些第二点云位置中筛选出多个第二可靠点云位置而形成一第二可靠点云信息，各该第二可靠点云位置的一第二法向量与对应照射于各该第二可靠点云位置的各该激光束之间的夹角的绝对值小于该特定角度，该第二法向量为各该第二可靠点云位置与邻近的多个该第二点云位置所形成的平面的法向量；/n将该第一可靠点云信息与该第二可靠点云信息进行迭代运算，以取得该第一可靠点云信息与该第二可靠点云信息之间的一相对变化信息，该相对变化信息包括一相对旋转量、一相对位移量或其组合；以及/n根据该车辆的一过去位置与该相对变化信息计算该车辆的一当前位置。/n
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