[发明专利]自移动机器人行走装置、自移动机器人及其行走方法在审
| 申请号： | 201810497376.6 | 申请日： | 2018-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN110507248A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 徐中全 | 申请（专利权）人： | 科沃斯机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 11610 北京太合九思知识产权代理有限公司 | 代理人： | 刘戈<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 215168 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及自移动机器人技术领域，公开一种自移动机器人行走装置、自移动机器人及其行走方法。所述行走装置包括驱动轮、检测组件和越障机构，其中检测组件用于检测自移动机器人的行走状态；越障机构用于当检测组件检测到自移动机器人未处于行走状态时，驱动驱动轮下移以增加自移动机器人的离地间隙。所述行走方法包括：S1，检测自移动机器人的行走状态；S2，当检测到自移动机器人未处于行走状态时，控制越障机构动作，使驱动轮由自移动机器人的机身下移，以增加自移动机器人的离地间隙。本发明在遇到障碍物时，使驱动轮相对于机身向外伸出，主动提高机器人底盘的离地间隙，增加了机器人在被困时驱动轮与地面间的摩擦力，避免了打滑现象，使机器人脱困。 | ||
| 搜索关键词： | 自移动机器人 驱动轮 行走状态 检测组件 离地间隙 越障机构 检测 行走装置 机身 下移 机器人 机器人底盘 打滑现象 障碍物 驱动 伸出 | ||
【主权项】：
1.一种自移动机器人行走装置，包括驱动轮(21)，其特征在于，还包括：/n检测组件，用于检测所述自移动机器人的行走状态；/n越障机构(3)，用于当所述检测组件检测到所述自移动机器人未处于行走状态时，驱动所述驱动轮(21)下移以增加所述自移动机器人的离地间隙。/n
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