[发明专利]一种自动驾驶车辆控制方法及系统、车辆有效
| 申请号： | 201810501814.1 | 申请日： | 2018-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN110531746B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 焦志锋;李会仙;王士军 | 申请（专利权）人： | 宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 陈浩 |
| 地址： | 450061 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人驾驶车辆控制技术领域，特别是一种自动驾驶车辆控制方法及系统、车辆。通过获取至少主被动安全装置状态和安全检测装置状态，经过分级协调仲裁后得到车辆的速度限制参数和加速度限制参数；并根据车辆当前运行环境、运行控制命令和驾驶员操作命令进行路径规划，得到行驶路径规划；将行驶路径规划的下一时刻所需的车辆运行状态信息，结合速度限制参数和加速度限制参数对比速度参数和加速度参数；将速度参数和加速度参数结合整车动力学模型计算得到整车驱动参数和转向请求参数，根据整车驱动参数和转向请求参数控制车辆行驶，解决现有无人驾驶车辆控制方法中输出量的约束条件为固定量导致实时路况下无法使车辆达到最优的控制的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)获取至少主被动安全装置状态和安全检测装置状态，经过分级协调仲裁后得到车辆的速度限制参数和加速度限制参数；/n2)根据车辆当前运行环境、运行控制命令和驾驶员操作命令进行路径规划，得到行驶路径规划；/n3)根据行驶路径规划计算下一时刻所需的车辆运行状态信息，结合速度限制参数和加速度限制参数比对得到下一时刻所需的速度参数和加速度参数；/n4)将所述速度参数和加速度参数结合整车动力学模型计算得到整车驱动参数和转向请求参数，根据所述整车驱动参数和转向请求参数控制车辆行驶。/n
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