[发明专利]手术机器人臂的端部执行器

摘要

一种手术机器人臂的端部执行器，包括可拆卸的切割配件。切割配件包括切割尖端和沿轴线延伸的轴。驱动构件被配置为可旋转地驱动切割配件的轴。致动器被耦接到驱动构件，用于可旋转地驱动所述驱动构件。夹持组件由驱动构件支撑，并且可相对于驱动构件选择性地旋转，并且沿所述轴的轴线接纳切割配件的轴，以便将所述轴选择性地锁定到驱动构件上。

主权项

1.一种手术机器人臂的端部执行器，所述端部执行器包括：旋转驱动构件，其被配置为耦接到致动器并且限定用于接纳流体的内腔；切割配件，其能够释放地与所述旋转驱动构件接合，并且限定与所述旋转驱动构件的所述内腔连通的内腔；驱动连接器，其耦接到所述旋转驱动构件，并且与所述切割配件接合，以便驱动所述切割配件；流体传送构件，其耦接到所述旋转驱动构件，用于将流体传送到所述旋转驱动构件的所述内腔；第一密封件，其位于所述旋转驱动构件的所述内腔中，并且旋转地固定到所述旋转驱动构件和所述切割配件，用于在所述旋转驱动构件和所述切割配件之间形成密封；以及第二密封件，其位于所述驱动连接器和所述流体传送构件之间并密封它们，所述第二密封件能够旋转地与所述旋转驱动构件和所述流体传送构件中的至少一个接合，以便在所述旋转驱动构件和所述流体传送构件之间发生相对旋转期间在所述旋转驱动构件和所述流体传送构件之间形成密封。