[发明专利]用于离心机机器人的打/拔桩工具

摘要

本发明公开了用于离心机机器人的打/拔桩工具，抓取装置的锁紧力通过电机的力矩控制，电机正转锁紧，反转解锁；电机经过减速器、梯形螺纹、圆台结构楔形配合形成三级减速机构，使抓取装置的锁紧力相对电机的力矩得到数倍提升，使抓取装置的锁紧力非常可靠；再通过离心机机器人的移动动力输出结构进行上下打/拔桩力量的传输可以实现打/拔桩，不需要关停离心机更换工具；支撑座下端的筒状小直径设计，使得打/拔桩工具更加紧凑，减小了最小打桩间距，使工具更为灵活；支撑座上的圆台形状的通孔与桩的上端圆台结构的设计，便于抓取装置套入桩上端，且抓取装置径向锁紧有一定行程，使得工具有较大的容差，降低了离心机机器人的定位精度要求。

主权项

1.用于离心机机器人的打/拔桩工具，其特征在于，包括：用于与离心机机器人的移动动力输出结构固定连接的Z向滑块；电机、减速器，电机的转轴和减速器联接，减速器的定子固定安装在Z向滑块上；抓取装置，抓取装置包括支撑座、外套、内套、转动座，转动座的上端与与减速器的动力输出轴传动连接，转动座的下端包括多根光滑的传动杆，外套的上端套装在多根光滑的传动杆上与转动座限位传动连接，且外套可在多根光滑的传动杆上上下滑动；内套的上部分设置有梯形外螺纹，外套的上部分设置有梯形内螺纹，内套的上部分设置在外套的上部分内部，并螺纹联接；外套的下部分内部为圆台结构，内套的中部侧壁设置有多个通孔，每个通孔内设置有一个滚珠，滚珠的一个部分与外套的圆台结构接触，滚珠的另一个部分与从下往上放入内套内的桩的侧壁接触；内套的下端固定在支撑座上。