[发明专利]一种基于高精度GNSS实时协同定位的ROS机器人导航方法在审
| 申请号： | 201810508463.7 | 申请日： | 2018-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN108594282A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 郭迟;陈梁;罗亚荣;代永红;崔竞松;郭文飞;左文炜;牛小骥 | 申请（专利权）人： | 武汉大学;中山赛伯坦智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/45 | 分类号： | G01S19/45;G01S17/88 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 严彦 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于高精度GNSS实时协同定位的ROS机器人导航方法，所述ROS是机器人操作系统，将高精度GNSS定位模块整合到ROS中；将GNSS定位结果转化到UTM坐标系中，并将UTM坐标框架加入到ROS的坐标转换树中，实现全局坐标和局部坐标之间的连接；通过高精度GNSS定位结果和雷达定位结果对机器人自身里程计进行校正，实现机器人全局定位。应用本发明可使得在有GNSS信号的区域得到低成本的高精度导航数据，并且针对单一传感器无法获得连续稳定的定位信息问题，一方面在GNSS信号薄弱地区存在定位偏差时，使用雷达定位结果，另一方面在雷达数据存在噪声干扰时，用GNSS数据进行定位修正。使得系统定位精度增高，鲁棒性增强，适用性提高。 | ||
| 搜索关键词： | 定位结果 机器人导航 协同定位 机器人 雷达 机器人操作系统 单一传感器 薄弱地区 导航数据 定位模块 定位偏差 定位信息 局部坐标 雷达数据 全局定位 全局坐标 噪声干扰 坐标转换 低成本 里程计 鲁棒性 整合 校正 增高 修正 转化 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于高精度GNSS实时协同定位的ROS机器人导航方法，所述ROS是机器人操作系统，其特征在于：将高精度GNSS定位模块整合到ROS中；将GNSS定位结果转化到UTM坐标系中，并将UTM坐标框架加入到ROS的坐标转换树中，实现全局坐标和局部坐标之间的连接；通过高精度GNSS定位结果和雷达定位结果对机器人自身里程计进行校正，实现机器人全局定位。
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G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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