[发明专利]用于无人驾驶的移动终端、车辆、服务器及无人驾驶系统

摘要

本发明公开了一种用于无人驾驶的移动终端、车辆、服务器及无人驾驶系统，属于自动驾驶技术领域。系统包括移动终端、车辆和服务器，移动终端配置控制单元，车辆包括控制器，控制单元用于获取无人驾驶指令；获得车辆的当前位置，向服务器发送全局路径信息；获取车辆的周围环境信息和车辆航向信息；向服务器发送车辆行驶状况信息；服务器用于基于全局路径信息，规划车辆的全局路径；基于车辆行驶状况信息，获得车辆在全局路径上的局部行进路线；基于局部行进路线生成车辆的行驶命令；将车辆的行驶命令反馈给移动终端；控制单元用于将车辆的行驶命令发送给车辆；控制器用于接收控制单元发送的车辆的行驶命令，控制车辆按照行驶命令行驶。

主权项

1.一种无人驾驶系统，其特征在于，所述系统包括移动终端、车辆、以及服务器，所述移动终端配置控制单元、摄像头、定位模块和航向陀螺仪，所述车辆包括控制器、制动单元、转向单元、油门单元和电源供给单元，所述控制单元用于，获取无人驾驶指令，所述无人驾驶指令包括目的地信息；通过所述定位模块获得车辆的当前位置，向所述服务器发送全局路径信息，所述全局路径信息包括所述车辆的当前位置和所述目的地信息；通过所述摄像头获取车辆的周围环境信息，通过所述航向陀螺仪获取车辆航向信息；向所述服务器发送车辆行驶状况信息，所述车辆行驶状况信息包括所述车辆的周围环境信息、所述车辆航向信息和所述车辆的当前位置信息；所述服务器用于，接收所述全局路径信息和所述车辆行驶状况信息；基于所述全局路径信息，规划所述车辆的全局路径，所述全局路径包括车辆从当前位置行驶至目的地所经过的道路路线；基于所述车辆行驶状况信息，获得所述车辆在所述全局路径上的局部行进路线；基于所述局部行进路线生成所述车辆的行驶命令，所述行驶命令包括所述车辆的速度、或所述方向盘的角度和角速度信息；将所述车辆的行驶命令反馈给所述移动终端；所述控制单元用于，接收所述服务器发送的所述车辆的行驶命令，并将所述车辆的行驶命令发送给所述车辆；所述控制器用于，接收所述控制单元发送的所述车辆的行驶命令，通过所述制动单元、所述转向单元和所述油门单元控制所述车辆按照所述行驶命令行驶，直至所述车辆到达目的地。