[发明专利]一种变径海底隧道清刷机器人

摘要

本发明提供一种变径海底隧道清刷机器人，目的是为清刷大管径、长距离、工作状况复杂的海底隧道。其结构包括：壳体、履带轮、支撑组件等，其在工作时间，驱动履带通过绕管道壁旋转产生向前的驱动力带动驱动轮向前移动，在非工作时间，驱动履带产生向前的动力，使机器人向前移动。本发明的变径海底隧道清刷机器人具有稳定性可靠、越障能力强、对变径管道自适应好、行走速度快、工作效率高、大功率、高强度清刷刀具的特点，对海底隧道清刷具有实际工程意义。

主权项

1.一种变径海底隧道清刷机器人，其特征在于：包括壳体、旋转盘、三组驱动履带轮和三组支撑履带轮，所述壳体内设置依次相连的抽水泵和活塞泵，所述壳体上设置有与抽水泵连通的抽水口，活塞泵的输出端连接有水流输出轴，所述旋转盘设置在水流输出轴的端部上，旋转盘内对称设置有三个驱动轮电机，每个驱动轮电机的输出轴上设置有主动齿轮，所述旋转盘内还设置有从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮啮合，每个从动齿轮上固连有一螺母，每个螺母内设置有螺杆，三个螺杆的端部分别设置在对应驱动履带轮的驱动主体上的固定口中，所述水流输出轴上设置有与活塞泵连通的三个出水口，所述螺杆是中空的，且三个出水口分别通过软管与三个螺杆连通，每组驱动履带轮的驱动主体上设置有水射流喷头，且水射流喷头通过水流管路与对应的螺杆的中空部分连通，所述壳体上还对称设置有三个液压缸，每个液压缸的活塞杆的端部连接有支撑杆，支撑履带轮设置在对应的支撑杆上。