[发明专利]面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台

摘要

面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台，属于关节力矩传感器动态测试领域。解决了现有的测试平台仅能用于标定柔性元件的静态刚度和静态阻尼特性，无法进行动态刚度和动态阻尼特性的测试，导致测试平台的测试准确度低，且影响测试平台对大柔性力矩传感器偏载特性的测试精度的问题。驱动组件的输出的动力依次经通过主联轴器、力矩校验传感器、副联轴器和主动轴传递到传动轴上，传动轴带动待测定力矩传感器的内圈转动，转角测量组件测量内圈的转角，力矩校验传感器用于检测驱动组件的输出的力矩。本发明主要对模块化关节的柔性力矩传感器进行动态测试。

主权项

1.面向模块化关节的柔性力矩传感器动态测试平台，包括底座(7)，以及同轴设置的驱动组件(1)、力矩校验传感器(2)、动力传递组件、工件固定座(4)和转角测量组件(6)；工件固定座(4)用于固定待测定力矩传感器(8)，且工件固定座(4)通过螺栓固定在底座(7)上；驱动组件(1)、力矩校验传感器(2)、待测定力矩传感器(8)和转角测量组件(6)依次同轴设置在底座(7)上方；且驱动组件(1)和转角测量组件(6)均通过一个支撑座(9)固定在底座(7)上；驱动组件(1)带动力矩校验传感器(2)、待测定力矩传感器(8)和转角测量组件(6)转动；力矩校验传感器(2)用于测量驱动组件(1)输出力矩；其特征在于，动态测试平台还包括加载轮(5)、滑动轮(11)和空心轴(10)；动力传递组件包括主联轴器(3‑1)、副联轴器(3‑2)、主动轴(3‑3)和传动轴(3‑4)；驱动组件(1)的输出轴通过主联轴器(3‑1)与力矩校验传感器(2)的一端面固定连接，力矩校验传感器(2)的另一端面依次通过副联轴器(3‑2)、主动轴(3‑3)和传动轴(3‑4)的一个端面与待测定力矩传感器(8)的内圈(8‑1)的一个端面固定连接；空心轴(10)套接在传动轴(3‑4)上，空心轴(10)的一个端面与待测定力矩传感器(8)的外圈(8‑2)的一个端面固定连接；空心轴(10)通过轴承(14)与工件固定座(4)转动连接；滑动轮(11)固定在底座(7)上，且滑动轮(11)上缠绕有钢丝绳(12)，钢丝绳(12)的一端用于悬挂负载，其另一端用于固定在加载轮(5)上；加载轮(5)通过平键(13)固定在空心轴(10)上；转角测量组件(6)用于测量待测定力矩传感器(8)的内圈转角和外圈转角。