[发明专利]含有柔顺关节可穿戴颈部辅助康复机构

摘要

本发明公开了含有柔顺关节可穿戴颈部辅助康复机构，连杆与驱动杆是通过柔顺关节连接起来的一体杆。当伺服电机驱动驱动杆转动时，柔顺关节替代转动副，利用自身的柔性变形来进行运动和力的传递，使连杆转动，进而使动平台实现三自由度的转动，驱动杆末端与减速器、伺服电机、机架相连接组成了机器人的驱动部分。弹性头套和动平台可很好地将患者头部固定，机架和肩带可很好地将机构固定于患者双肩。由于用柔顺关节替代传统的转动副，减少了机构的重量，同时它大大减少了机构中的间隙、摩擦、磨损及润滑等复杂问题，从而可以提高机构精度、增加可靠性、减少冲击和振动等，可用作三转动颈部辅助康复机器人的执行机构。

主权项

1.含有柔顺关节可穿戴颈部辅助康复机构，其特征在于：该康复机构由运动平台(1)、固定平台(7)及三个分支机构构成，三个分支机构之间沿120°布置并以球心O为中心；每条支链由连杆(2)和驱动杆(4)组成，连杆(2)一端通过通过一个球面副与运动平台(1)连接，连杆(2)另一端通过一个转动副与驱动杆(4)的一端连接，驱动杆(4)的另一端通过另一个转动副与固定平台(7)连接；连杆(2)和驱动杆(4)均为弧形杆件；伺服电机(6)通过减速器(5)与驱动杆(4)靠近固定平台(7)的一端连接，头套(8)设置在运动平台(1)上，肩带(9)设置在固定平台(7)上；三个分支机构中的第一分支机构包括第一转动副(R11)、第一柔性铰(F12)和第一球副(S13)；三个分支机构中的第二分支机构包括第二转动副(R21)、第二柔性铰(F22)和第二球副(S23)；三个分支机构中的第三分支机构包括第三转动副(R31)、第三柔性铰(F32)和第三球副(S33)。