[发明专利]一种低空飞行无人机的实时航迹规划在审
| 申请号： | 201810519645.4 | 申请日： | 2018-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN108375987A | 公开（公告）日： | 2018-08-07 |
| 发明（设计）人： | 孙钦鹏;李猛;王中华;刘大志;刘蕊;张帅 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业) 37240 | 代理人： | 高强 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于航迹规划领域，尤其涉及一种动态未知环境中无人机的航迹规划。本发明考虑到无人机航迹规划受到未知障碍和动态障碍的影响，首先根据已知环境信息，进行一次全局航迹规划，无人机沿此参考航迹飞行并对环境进行实时更新，当沿参考航迹难以行进时，将未行使航迹与滚动窗口边缘处相交点作为临时目标点，运用改进的人工势场法对航迹进行修正。本发明对人工势场法进行了改进，并构造了一种椭圆形斥力场，使无人机能够更为灵活地在障碍物两侧避障，降低航迹长度，通过加入最终目标点的引力场解决了局部极小值问题。本发明在无人机实时航迹规划中具有很高的实用价值和推广价值。 | ||
| 搜索关键词： | 航迹规划 航迹 人工势场法 窗口边缘 低空飞行 动态障碍 航迹飞行 环境信息 临时目标 实时更新 未知环境 参考 斥力场 目标点 相交点 引力场 障碍物 避障 改进 滚动 行进 修正 灵活 全局 | ||
【主权项】：
1.一种低空飞行无人机的实时航迹规划，其特征在于根据已知环境信息进行一次全局航迹规划，作为无人机飞行的参考路线，在无人机飞行过程中对环境进行实时更新，并根据具体需要运用改进的人工势场法对参考航迹进行修正。
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