[发明专利]机器人以及机器人系统

摘要

本发明涉及机器人以及机器人系统。提高与沿着机器人的臂设置的末端执行器连接的管线的布局自由度。机器人具有：第二手腕可动部和第三手腕可动部，安装有喷枪；第一手腕可动部，在顶端部能够绕B轴摆动地支承第二手腕可动部和第三手腕可动部；上臂部，能够绕与B轴正交的R轴旋转地支承第一手腕可动部的基端部；涂料管，从第一手腕可动部的基端部侧朝向顶端部侧配设并与喷枪连接；以及第一凹部和第二凹部，在基端部与顶端部之间，在B轴和R轴两者正交的方向的一侧和另一侧分别沿着涂料管的配设方向形成。

主权项

1.一种机器人，其特征在于，具有：第一臂部，安装末端执行器；第二臂部，在顶端部将所述第一臂部能够绕第一轴心摆动地支承；第三臂部，将所述第二臂部的基端部能够绕第二轴心旋转地支承，所述第二轴心与所述第一轴心正交；管线，从所述第二臂部的所述基端部侧朝向所述顶端部侧配设，并与所述末端执行器连接；以及第一凹部和第二凹部，沿所述管线的配设方向分别形成在所述基端部与所述顶端部之间的与所述第一轴心和所述第二轴心两者正交的方向上的一侧和另一侧。