[发明专利]单一动力源带有弹性腿的仿生四足机器人在审
| 申请号： | 201810532446.7 | 申请日： | 2018-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN108773426A | 公开（公告）日： | 2018-11-09 |
| 发明（设计）人： | 陈东良;段鹏;刘桂芳;陈东华;李宁杰;宫臣;陈磊;臧睿;赵伟鹏;孙杨 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种单一动力源带有弹性腿的仿生四足机器人，包括躯干传动系统和设置在躯干传动系统上的四条弹性腿，躯干传动系统包括躯干、设置在躯干上的电机、安装在电机输出端上的大齿轮、与大齿轮啮合的两个小齿轮、设置在躯干上的两个蜗杆和两个蜗轮轴、安装每个蜗轮轴上的两个蜗轮，蜗轮与蜗杆啮合，每个蜗轮轴的两端均穿出至躯干外且连接有输出轴，在每个输出轴旁的躯干上还设置有转动杆轴，四条弹性腿均包括与对应输出轴连接的曲柄、与曲柄固连的大腿、与大腿端部铰接的小腿、与小腿端部铰接的足部，曲柄的端部通过转动轴连接有转动杆，转动杆与对应的转动杆轴连接。本发明采用单一动力源，相对于传统机器人动力和控制系统更加简单。 | ||
| 搜索关键词： | 躯干 弹性腿 转动杆 单一动力源 传动系统 蜗轮轴 曲柄 啮合 端部铰接 大齿轮 输出轴 蜗杆 蜗轮 小腿 大腿 仿生四足机器人 传统机器人 电机输出端 输出轴连接 控制系统 人本发明 小齿轮 轴连接 转动轴 穿出 固连 四足 足部 电机 | ||
【主权项】：
1.单一动力源带有弹性腿的仿生四足机器人，包括躯干传动系统和设置在躯干传动系统上的四条弹性腿，其特征在于：所述躯干传动系统包括躯干、设置在躯干上的电机、安装在电机输出端上的大齿轮、与大齿轮啮合的两个小齿轮、设置在躯干上的两个蜗杆和两个蜗轮轴、安装每个蜗轮轴上的两个蜗轮，两个小齿轮分别安装在两个蜗杆的端部，蜗轮与蜗杆啮合，蜗杆与蜗轮轴垂直设置，每个蜗轮轴的两端均穿出至躯干外且连接有输出轴，在每个输出轴旁的躯干上还设置有转动杆轴，四条弹性腿结构相同、均包括与对应输出轴连接的曲柄、与曲柄固连的大腿、与大腿端部铰接的小腿、与小腿端部铰接的足部，大腿与小腿的铰接点构成膝关节，小腿端部与足部的铰接点是在足部的三分之一处且铰接点构成踝关节，在足部的上端部与大腿的三分之一处之间设置有连杆，曲柄的端部通过转动轴连接有转动杆，转动杆与对应的转动杆轴连接。
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