[发明专利]非线性系统任意延迟步数的单个失序量测集中式融合方法

摘要

本发明公开了一种非线性系统任意延迟步数的单个失序量测集中式融合方法，其采用广义高斯平滑方法求解任意非线性系统的平滑概率密度函数，并利用粒子滤波算法实现更新，首先判断量测是否是顺序量测，若是则利用粒子滤波算法获得顺序后验状态，否则进行失序量测融合，即先利用广义高斯平滑方法求解失序量测产生时刻的平滑概率密度函数，然后联合平滑概率密度函数和局部似然函数求解异步似然函数，最后利用异步似然函数更新上一时刻的顺序后验状态，获得融合后验状态，并将以粒子样本表征的融合后验状态近似为高斯参数进行存储，有效地解决了异步传感器网络中由于数据处理和通信延迟等原因导致的失序量测数据难以融合的问题。

主权项

1.一种非线性系统任意延迟步数的单个失序量测集中式融合方法，其特征在于，包括以下步骤：A、对融合中心进行初始化，并初始化粒子样本及其相应的权值、初始化更新时间tk＝0，设初始更新帧数k＝0；B、新的局部量测到达融合中心，判断当前量测的时戳tz是否小于或等于系统观测总时间ttotal；若是，则执行步骤C；若否，则操作结束；C、判断当前量测的时戳tz是否大于或等于上一个更新时间tk；若是，则执行步骤D；若否，则执行步骤E；D、利用粒子滤波算法获得k+1时刻的顺序后验权值，得到k+1时刻的目标状态估计值，并将以粒子样本表征的后验状态近似为高斯参数进行存储，再返回步骤B；E、采用广义高斯平滑方法求解失序量测产生时刻的平滑概率密度函数；F、以tz时刻的平滑概率密度函数作为重要性采样函数进行二次采样，联合局部似然函数求解异步似然函数；G、利用异步似然函数更新k时刻的后验权值，再通过重采样得到k时刻更新后以粒子样本表征的融合后验状态，得到k时刻的目标状态估计值，并将以粒子样本表征的后验状态近似为高斯参数进行存储，再返回步骤B。