[发明专利]对于缓慢移动体的自动制动系统有效
| 申请号： | 201810550954.8 | 申请日： | 2018-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN108973959B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | P·K·普拉萨德 | 申请（专利权）人： | 安波福技术有限公司 |
| 主分类号： | B60T7/22 | 分类号： | B60T7/22 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 张欣;钱慰民 |
| 地址： | 巴巴多斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明的一实施方式提供一种适用于自动化车辆的制动系统。该制动系统包括测距传感器、制动致动器以及控制器，该控制器与测距传感器及制动致动器进行通信。该测距传感器用于在有物体位于测距传感器的视野范围内时，对靠近主车辆的该物体的距离变化率、距离以及方向进行检测。视野范围确定碰撞区域以及与该碰撞区域分开的碰撞缓冲区。制动致动器用于控制主车辆的移动。控制器基于距离及方向来确定物体的轨迹。控制器还基于速率阈值来将物体分类为缓慢移动。控制器还基于轨迹来确定切向量。控制器在物体为缓慢移动，并在碰撞缓冲区检测到该物体且切向量与碰撞区域相交的情况下，启动制动致动器。 | ||
| 搜索关键词： | 对于 缓慢 移动 自动 制动 系统 | ||
【主权项】：
1.一种适用于自动化车辆(12)的制动系统(10)，所述制动系统(10)包括：测距传感器(14)，所述测距传感器(14)用于在有物体(22)位于所述测距传感器(14)的视野范围(24)内时，对靠近主车辆(12)的所述物体(22)的距离变化率(16)、距离(18)以及方向(20)进行检测，其中，所述视野范围(24)确定碰撞区域(38)以及与该碰撞区域(38)分开的碰撞缓冲区(40)，所述碰撞区域(38)以及所述碰撞缓冲区(40)对应所述视野范围(24)的一部分，其中，该碰撞缓冲区(40)确定所述碰撞区域(38)的边界；制动致动器(42)，所述制动致动器(42)用于控制所述主车辆(12)的移动(44)；以及控制器(36)，所述控制器(36)与所述测距传感器(14)及所述制动致动器(42)进行通信，其中，所述控制器(36)基于所述距离(18)及所述方向(20)来确定所述物体(22)的轨迹(46)，在所述距离变化率(16)小于速率阈值(48)且所述轨迹(46)正汇集到所述碰撞区域(38)的情况下，所述控制器(36)将所述物体(22)分类为缓慢移动(26)，所述控制器(36)基于所述轨迹(46)确定切向量(52)，并且在所述物体(22)为缓慢移动(26)，在所述碰撞缓冲区(40)内检测到所述物体(22)且所述切向量(52)与所述碰撞区域(38)相交的情况下，所述控制器(36)启动所述制动致动器(42)。
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