[发明专利]一种末端执行器及其工作方法在审
| 申请号： | 201810551201.9 | 申请日： | 2018-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN108718708A | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 林时辉;黄小龙 | 申请（专利权）人： | 福建工程学院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B25J15/00 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350118 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种末端执行器及其工作方法，末端执行器包括多个硅胶爪指，硅胶爪指上设置切割刀片，切割刀片的切割方向为末端执行器的自转方向，硅胶爪指通过短连接件连接移动推盘，移动推盘的移动驱使短连接件带动硅胶爪指张开或抓合，硅胶爪指通过长连接件连接固定底盘。本发明通过在硅胶爪指上设置切割刀片，巧妙地利用了末端执行器的自转即机械手的旋转自由度实现被采摘物与连接物的分离，而且该设计属于非夹持类，能够有效的防止水果的损伤。 | ||
| 搜索关键词： | 硅胶 爪指 末端执行器 切割刀片 短连接 自转 推盘 旋转自由度 长连接件 连接固定 连接移动 切割方向 机械手 连接物 底盘 移动 夹持 损伤 张开 采摘 水果 | ||
【主权项】：
1.一种末端执行器，其特征在于：包括多个硅胶爪指，硅胶爪指上设置切割刀片，切割刀片的切割方向为末端执行器的自转方向，硅胶爪指通过短连接件连接移动推盘，移动推盘的移动驱使短连接件带动硅胶爪指张开或抓合，硅胶爪指通过长连接件连接固定底盘。
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