[发明专利]示教位置修正装置和示教位置修正方法

摘要

提供示教位置修正装置，能够在不进行相机标定的情况下容易地将移动前示教的动作程序修正为移动后也能使用的动作程序。示教位置修正装置包括：视觉传感器，安装于机器人臂的前端；位置测量部，基于在将视觉传感器配置在相对于三个以上的各基准点的预定位置时视觉传感器获取的视觉信息测量机器人的前端的三维位置，各基准点设置于作业对象物或保持装置且不在一条直线上排列；相对位置计算部，基于在通过机器人的操作使视觉传感器平移的同时由位置测量部测量的三维位置计算基准点之间的相对位置，基于分别在机器人和保持装置的至少一个移动前后计算出的基准点的相对位置，修正机器人的动作程序的示教点位置以补偿机器人与保持装置的相对位置的变化。

主权项

1.一种示教位置修正装置，包括：视觉传感器，其安装于机器人的臂的前端，用于获取视觉信息；位置测量部，其基于在将所述视觉传感器配置在相对于三个以上的各基准点的预定位置时所述视觉传感器获取到的所述视觉信息，测量所述机器人的前端的三维位置，各所述基准点被设置于由所述机器人进行作业的作业对象物或用于保持所述作业对象物的保持装置上，并且不在一条直线上排列；以及相对位置计算部，用于通过所述机器人的操作使所述视觉传感器进行平移，并基于所述位置测量部测量出的所述三维位置，计算相对于任意一个所述基准点的其它各所述基准点的相对位置，其中，基于在所述机器人和所述保持装置中的至少一个移动前后分别由所述相对位置计算部计算出的所述基准点的相对位置，修正所述机器人的动作程序的示教点位置以补偿所述机器人与所述保持装置的相对位置的变化。