[发明专利]一种高精度伸缩机械臂

摘要

本发明提供一种高精度伸缩机械臂，包括：下臂箱的第一端安装在安装底座,下臂箱内设置有第一传动步带轮；上臂箱内设有终端步带轮，终端步带轮的端面连接有夹爪固定底座；上臂箱的第二端通过第二传动步带轮与下臂箱的第二端转动连接，第二传动步带轮包括依次固定连接的上部步带轮、安装盘和下部步带轮，上部步带轮位于上臂箱内，上部步带轮通过终端同步带与终端步带轮传动连接，安装盘连接上臂箱的第二端，下部步带轮位于下臂箱内，下部步带轮通过传动步进带与第一传动步带轮传动连接；谐波减速器的输出端与第一传动步带轮固接而同步转动：伺服电机的驱动端固接谐波减速器的输入端。其结构简单，定位精确，响应速度快，稳定性好，成本低。

主权项

1.一种高精度伸缩机械臂，其特征在于，包括：安装底座(13)；下臂箱(9)，所述下臂箱(9)的第一端安装在所述安装底座(13),所述下臂箱(9)内设置有第一传动步带轮(14)，所述第一传动步带轮(14)位于所述下臂箱(9)的第一端；上臂箱(3)，所述上臂箱(3)内设置有终端步带轮(18)，所述终端步带轮(18)位于所述上臂箱(3)的第一端，所述终端步带轮(18)的端面连接有用于设置夹爪的夹爪固定底座(19)；所述上臂箱(3)的第二端通过第二传动步带轮(5)与所述下臂箱(9)的第二端转动连接，所述第二传动步带轮(5)包括依次固定连接的上部步带轮、安装盘和下部步带轮，所述上部步带轮位于所述上臂箱(3)内，所述上部步带轮通过终端同步带(2)与所述终端步带轮(18)传动连接，所述安装盘连接所述上臂箱(3)的第二端，所述下部步带轮位于所述下臂箱(9)内，所述下部步带轮通过传动步进带(6)与所述第一传动步带轮(14)传动连接；谐波减速器(10)，所述谐波减速器(10)的输出端与所述第一传动步带轮(14)固接而同步转动；伺服电机(12)，所述伺服电机(12)的驱动端通过销键连接所述谐波减速器(10)的输入端。