[发明专利]一种机器人充电桩视觉引导方法在审
| 申请号： | 201810559234.8 | 申请日： | 2018-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN108818529A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 郑光胜;谭鹏;郑侃;徐林;樊清涛;黄进凯;王开云 | 申请（专利权）人： | 重庆锐纳达自动化技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆创新专利商标代理有限公司 50125 | 代理人： | 宫兆斌 |
| 地址： | 400039 重庆市九龙*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人充电桩视觉引导方法，包括以下步骤：1)开启视觉导航；2)驱动电机原地旋转360°寻找充电桩；3)判断是否找到充电桩：如果是，判断机器人与充电桩的正面夹角是否大于15°：本发明提供了一种机器人充电桩视觉引导方法，机器人在到达充电桩一定范围内，可以使机器人在不同的情况下实现视觉引导，精确实现各种情况下的充电需求，并且不容易被其他情况干扰。 | ||
| 搜索关键词： | 充电桩 机器人 视觉引导 充电需求 驱动电机 视觉导航 原地旋转 | ||
【主权项】：
1.一种机器人充电桩视觉引导方法，其特征是：包括以下步骤：1)开启视觉导航；2)驱动电机原地旋转360°寻找充电桩；3)判断是否找到充电桩：如果是，判断机器人与充电桩的正面夹角是否大于15°：包括以下步骤：31)如果机器人与充电桩的正面夹角小于15°，驱动电机旋转进行微调整导航，导航后判断机器人是否到达充电桩正前方30cm处；如果是，关闭视觉导航，旋转180°，启动红外导航将机器人接驳至充电桩进行充电，视觉导航结束；如果不是，回到微调整步骤，继续驱动电机旋转进行微调整导航；32)如果机器人与充电桩的正面夹角大于15°，驱动电机旋转进行大幅度调整导航，导航后继续判断机器人与充电桩的正面夹角是否大于15°：如果是，回到大幅度调整导航的步骤；如果不是，按照步骤31)驱动电机旋转进行微调整导航；4)重复步骤2)至步骤3)，直到机器人接驳至充电桩进行充电，结束视觉导航。
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