[发明专利]一种双轮差动小车定位控制方法在审
| 申请号： | 201810559289.9 | 申请日： | 2018-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN108873893A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 谭鹏;郑光胜;郑侃;徐林;樊清涛;王善芳;延晶东 | 申请（专利权）人： | 重庆锐纳达自动化技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B13/04 |
| 代理公司： | 重庆创新专利商标代理有限公司 50125 | 代理人： | 宫兆斌 |
| 地址： | 400039 重庆市九龙*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双轮差动小车定位运动控制方法，包括以下步骤：1)采取双轮小车的极坐标位置；2)构建双环反馈控制器，包括接收角度差信号的外环和接收距离差信号的内环，所述外环包括外环控制器，所述内环设置有内环控制器，确定外环控制器和内环控制器的响应参数；3)根据所述外环控制器和所述内环控制器的响应参数，计算输出信号；4)根据所述内环控制器和外环控制器输出两路控制信号，对电机转速和转向进行控制。定位系统适用于任何二维平面场景，只需要提供给本套系统一个目的坐标，即可完成定位操作。双环结构的模糊PID控制方法相比传统PID控制器时间响应更好，过冲抑制更好，控制精度更好。 | ||
| 搜索关键词： | 内环控制器 外环控制器 双轮 小车 响应参数 差动 内环 计算输出信号 两路控制信号 模糊PID控制 电机转速 定位操作 定位控制 定位系统 定位运动 二维平面 接收距离 时间响应 双环反馈 双环结构 控制器 极坐标 角度差 构建 场景 输出 | ||
【主权项】：
1.一种双轮差动小车定位运动控制方法，其特征是：包括以下步骤：1)获取双轮小车的极坐标位置；2)构建双环反馈控制器，包括接收角度差信号的外环和接收距离差信号的内环，所述外环包括外环控制器，所述内环设置有内环控制器，确定外环控制器和内环控制器的响应参数；3)根据所述外环控制器和所述内环控制器的响应参数，计算输出信号；4)根据所述内环控制器和外环控制器输出两路控制信号，对电机转速和转向进行控制移动。
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